[发明专利]结合目标检测的半人工式初始跟踪框确定及跟踪方法及系统

权利要求书

1.一种结合目标检测的半人工式初始跟踪框确定及跟踪方法，其特征在于，包括：

步骤S1：利用预设大小的跟踪框对目标进行人工标注；

步骤S2：根据目标检测结果的尺寸判断当前目标是否为满足预设要求的大型船只，当是满足预设要求的大型船只时，则继续使用人工标注的预设大小的跟踪框进行标注；当不是满足预设要求的大型船只时，则利用目标检测器对跟踪框进行修正，得到最终的跟踪框；

步骤S3：利用最终的跟踪框通过Mosse算法进行跟踪；

所述目标检测器与Mosse算法按照预设比例交替进行，且以最新的检测位置作为新的跟踪位置。

2.根据权利要求1所述的结合目标检测的半人工式初始跟踪框确定及跟踪方法，其特征在于，所述步骤S2采用：将拍摄每一帧图像时相机镜头对应的放大倍数以及不同的放大倍数得到的图像中每一个像素对应的目标真实尺寸保存至数据库中；基于目标检测得到的外框尺寸，根据外框的长和高对应的像素数据，计算对应目标的真实物理尺寸，根据计算得到的真实物理尺寸判断当前目标是否为满足预设要求的大型船只。

3.根据权利要求1所述的结合目标检测的半人工式初始跟踪框确定及跟踪方法，其特征在于，所述目标检测器为利用人工标注的图片中的外框位置对yolov5检测器进行训练，得到训练后的目标检测器；

所述利用目标检测器对跟踪框进行修正采用：利用训练后的yolov5检测器对全图进行目标检测，设定距离阈值，并以距离阈值为半径、以人工标注时鼠标点击位置为中心画圆，选择目标中心在圆内的所有检测结果，并将所有检测结果中置信度最高的目标作为待跟踪目标。

4.根据权利要求1所述的结合目标检测的半人工式初始跟踪框确定及跟踪方法，其特征在于，所述步骤S2采用：当目标检测的位置不符合预设要求时，则取消当前跟踪，重复触发步骤S1至步骤S2，直至得到满足预设要求的目标检测位置。

5.根据权利要求1所述的结合目标检测的半人工式初始跟踪框确定及跟踪方法，其特征在于，计算每个像素的梯度值，并对每个像素的梯度值进行比较，当像素的梯度值高于阈值时，则为前景像素；当像素的梯度值低于或等于阈值时，则为背景像素；基于前景像素进行跟踪框确定及跟踪。

6.一种结合目标检测的半人工式初始跟踪框确定及跟踪系统，其特征在于，包括：

模块M1：利用预设大小的跟踪框对目标进行人工标注；

模块M2：根据目标检测结果的尺寸判断当前目标是否为满足预设要求的大型船只，当是满足预设要求的大型船只时，则继续使用人工标注的预设大小的跟踪框进行标注；当不是满足预设要求的大型船只时，则利用目标检测器对跟踪框进行修正，得到最终的跟踪框；

模块M3：利用最终的跟踪框通过Mosse算法进行跟踪；

所述目标检测器与Mosse算法按照预设比例交替进行，且以最新的检测位置作为新的跟踪位置。

7.根据权利要求6所述的结合目标检测的半人工式初始跟踪框确定及跟踪系统，其特征在于，所述模块M2采用：将拍摄每一帧图像时相机镜头对应的放大倍数以及不同的放大倍数得到的图像中每一个像素对应的目标真实尺寸保存至数据库中；基于目标检测得到的外框尺寸，根据外框的长和高对应的像素数据，计算对应目标的真实物理尺寸，根据计算得到的真实物理尺寸判断当前目标是否为满足预设要求的大型船只。

8.根据权利要求6所述的结合目标检测的半人工式初始跟踪框确定及跟踪系统，其特征在于，所述目标检测器为利用人工标注的图片中的外框位置对yolov5检测器进行训练，得到训练后的目标检测器；

所述利用目标检测器对跟踪框进行修正采用：利用训练后的yolov5检测器对全图进行目标检测，设定距离阈值，并以距离阈值为半径、以人工标注时鼠标点击位置为中心画圆，选择目标中心在圆内的所有检测结果，并将所有检测结果中置信度最高的目标作为待跟踪目标。