[发明专利]垂直储拣装货架及垂直式自动仓储拣货装货系统、方法

说明书

本发明公开了一种垂直储拣装货架及垂直式自动仓储拣货装货系统、方法，货架包括设置于装货区上方的具有出货架位的出货货架；设置于出货货架上方的具有储货架位的储货货架；移动式桁架机器人，其中，每个出货货架及储货货架的上方均设有桁架机器人；具有储货、喂货功能的有源货箱，放置于出货架位和储货架位上；具有接货、摆货功能的货兜，每个出货架位处设有一个货兜。采用立体设计，具有结构紧凑、占用空间小、工作行程短、效率高、成本低的优点；采用了桁架机器人进行搬运、有源货箱进行储货和喂货、货兜进行接收和摆放货物、AGV配合购物篮进行装货，为垂直式自动仓储拣货装货系统及方法提供设备支持，极大的提高自动化程度。

技术领域

本发明涉及自动化储拣装技术领域，具体涉及一种垂直储拣装货架及垂直式自动仓储拣货装货系统、方法。

背景技术

现有的自动化仓储拣货作业都是平面式串行通道作业方式，占地面积大；没实现完全自动拣货，只是实现了货找人，以代替人找货，拣货还是要靠人工；只适合常温商品，不适合冷冻及冷藏商品。

发明内容

为此，本发明提供一种垂直储拣装货架，其目的是提高作业速度和效率，实现入库、补货、拣货和装货的全流程并行作业能力，减少占地面积；同时提供一种垂直式自动仓储拣货装货系统和方法，其目的是提高自动化程度。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明的第一方面，提供了一种垂直储拣装货架，包括：

设置于装货区上方的具有出货架位的出货货架；

设置于出货货架上方的具有储货架位的储货货架；

移动式桁架机器人，其中，每个所述出货货架及储货货架的上方均设有所述桁架机器人；

具有储货、喂货功能的有源货箱，放置于所述出货架位和储货架位上；

具有接货、摆货功能的货兜，每个所述出货架位处设有一个所述货兜。

进一步地，所述垂直储拣装货架还包括两组支架和多根桁架，两组所述支架分列于所述出货货架、储货货架的两侧，所述出货货架、储货货架以及桁架的两端均于两组所述支架相固定，每个所述出货货架、储货货架上设有一根所述桁架，每根所述桁架上设有两个所述桁架机器人。

进一步地，所述桁架机器人包括行走机构、升降机构和抓取机构，所述行走机构设置于所述桁架且可沿所述桁架移动，所述升降机构设置于所述行走机构的下侧，所述抓取机构包括框架、抓取转轴、弧形抓手以及抓取电机，所述框架设置于所述升降机构的吊索下端，所述框架的相对立的两侧各可转动地设置有一根所述抓取转轴，所述抓取转轴固定有所述弧形抓手，所述抓取电机固定于所述框架，所述抓取电机与所述抓取转轴传动连接；

所述行走机构包括两块T形侧板和两个行走动力轮，两块T形侧板分别设置于所述桁架的两侧，两个所述行走动力轮设置于两块T形侧板之间，且每个所述行走动力轮的轮轴分别与两块T形侧板相固定，两个所述行走动力轮的下沿与所述桁架的上沿相抵；

所述行走机构还包括两个平衡轮，所述平衡轮分别设置于两块T形侧板的相向的一侧，两个平衡轮的旋转轴竖向设置，两个所述平衡轮之间设有间距，两个所述平衡轮分别与所述桁架的竖板相抵；

所述行走机构还包括导航横板，所述导航横板的两端分别与两块T形侧板的下端连接，所述导航横板上设有导航探测器，所述桁架下沿设置有可被所述导航探测器识别的导航标识；

所述升降机构包括升降主板以及设置于所述升降主板上的绞绳电机、绞绳转轴、绞绳主动轮和绞绳从动轮，所述升降主板固定于所述T形侧板的下端，所述绞绳电机与所述绞绳转轴传动连接，所述绞绳主动轮固定于所述绞绳转轴的端部，所述绞绳从动轮位于所述升降主板的角部，所述吊索的一端缠绕固定于所述绞绳主动轮，另一端绕行所述绞绳从动轮后与所述框架连接；