[发明专利]用于仿真测试的随机交通流控制方法

说明书

本发明公开了一种用于仿真测试的随机交通流控制方法，包括以下步骤：步骤1、通过ego行为预测模块得到ego下一时刻的状态信息；步骤2、根据ego的状态信息，获取与状态信息相对应设置的npc的起始位置信息和终点位置信息，并设定路线节点、每个节点npc选取的路线方向以及每个节点选取的行为的数量，以获得构造后的初始空间；步骤3、在初始空间内基于蚁群算法，当出现与步骤2中起始位置和终点位置信息相同的npc时，对信息素信息进行更新，迭代不能达到设定蚂蚁数，则增加蚂蚁进入步骤2；迭代达到设定蚂蚁数，则输出信息素最多的行为组合，即为npc最优行为集。本发明方法简单高效，能够智能控制npc，以提供有效的npc行为，显著提高了测试的有效性和效率。

技术领域

本发明涉及自动驾驶仿真测试领域，特别涉及一种用于仿真测试的随机交通流控制方法。

背景技术

智能网联汽车是新一轮科技革命和产业变革背景下的新生事物，而通过无人驾驶实现零事故、零拥堵、解放人类驾驶员的愿景，是智能网联汽车发展的终极目标。目前，自动驾驶汽车在上路前均需要经过各种测试，其中包括软件仿真、硬件在环仿真、车辆在环仿真、室外受控场地测试、公共道路大规模道路测试。但路测不可能穷尽测试工况，有些工况存在危险，测试里程也有局限性。而软件仿真测试则能够很好的解决以上问题，同时能够实现24小时自动测试，有效地提升测试效率。

随机交通流测试是仿真测试地主要手段之一，通过模拟真实道路上面npc的行为能够极大地提升测试覆盖度和有效性。但目前随机交通流测试npc的控制方法主要是随机地遍历已有的行为，盲目性较大，极大部分npc的行为不能有针对性地测试自动驾驶需求，属于无效的npc，从而导致测试的有效性以及效率不高，而提供一种能够给予有效的npc的行为，进而显著提高测试的有效性和效率是很有必要的。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种用于仿真测试的随机交通流控制方法，该方法简单高效，能够智能控制npc，以提供有效的npc行为，显著提高了测试的有效性和效率。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供一种用于仿真测试的随机交通流控制方法，包括以下步骤：

步骤1、通过ego行为预测模块得到ego下一时刻的状态信息；所述状态信息包括所述ego所处的位置坐标、速度以及加速度信息。

步骤2、仿真参数初始化，接收步骤1中ego的所述状态信息，并获取与所述状态信息相对应设置的npc的起始位置信息和终点位置信息，进而设定路线节点的数量、每个节点npc选取的路线方向的数量以及每个节点选取的行为的数量，以获得构造后的初始空间。

步骤3、在所述初始空间内基于蚁群算法，当出现与步骤2中所述起始位置和终点位置信息相同的npc时，对信息素信息进行更新，若迭代不能达到设定蚂蚁数，则增加蚂蚁，并进入步骤2；若迭代达到设定蚂蚁数，则输出所述信息素最多的行为组合，即为npc最优行为集。

优选的是，步骤1中所述ego行为预测模块包括：

ego定位模块，其用于获取ego实时位置坐标；

ego速度检测模块，其用于检测ego的横向速度和纵向速度；

ego加速度检测模块，其用于检测ego的横向加速度和纵向加速度；

ego控制信号监控模块，其用于实时获取控制信息和虚拟驾驶舱油门踏板和制动踏板位置信息；

ego预测状态输出模块，其用于输出消息ego下一时刻位置坐标、速度以及加速度信息；以及