[发明专利]一种基于视频图像的道路网格化结构生成方法及其装置

权利要求书

1.一种基于视频图像的道路网格化结构生成方法，其特征在于，包括：

利用无人机巡航拍摄获取道路图像；

检测出所述道路图像中的道路区域；

对所述道路区域进行道路宽度类别划分；

对每个划分后的道路区域进行二值化处理和细化处理,得到各个划分后道路区域的细化二值图；

分别对所有细化二值图进行网格化处理，迭代合并所有网格化处理后的细化二值图，结合闭环区域中心GPS信息，输出道路网格化结构。

2.如权利要求1所述的一种基于视频图像的道路网格化结构生成方法，其特征在于，所述获取道路图像，具体为：

根据无人机巡航拍摄的道路视频图像以及无人机飞线参数和相机参数，得出空间变化关系并对所述道路视频图像进行拼接操作，从而获取道路图像。

3.如权利要求1所述的一种基于视频图像的道路网格化结构生成方法，其特征在于，所述检测出道路图像中的道路区域，具体为：

根据归一化RGB值的道路区域检测算法，对所述道路图像的灰度值大小约束和像素归一化RGB值的互相关系约束，从而检测出所述道路图像中的道路区域。

4.如权利要求1所述的一种基于视频图像的道路网格化结构生成方法，其特征在于，所述对所述道路区域进行道路宽度类别划分，具体为：

依据预设的道路宽度设定阈值，将所述道路区域分别划分成不同道路宽度类别的若干幅道路灰度图。

5.如权利要求4所述的一种基于视频图像的道路网格化结构生成方法，其特征在于，所述对每个划分后的道路区域进行二值化处理和细化处理,得到各个划分后道路区域的细化二值图，具体为：

分别对所有的所述道路灰度图进行二值化处理，分别得到每幅所述道路灰度图对应的二值图，并分别对所有的所述二值图进行细化处理，分别得到每幅所述二值图对应的细化二值图。

6.如权利要求5所述的一种基于视频图像的道路网格化结构生成方法，其特征在于，所述分别对所有细化二值图进行网格化处理，迭代合并所有网格化处理后的细化二值图，结合闭环区域中心GPS信息，输出道路网格化结构，具体为：

依次对所有的所述细化二值图进行跟踪扫描，分别检测出每幅所述细化二值图所对应的所有细化线围成的闭环区域，分别计算每幅细化二值图中每个闭环区域的中心GPS信息；

依据预设的道路宽度设定阈值，将所有所述细化二值图进行道路宽度由大到小的排序编号；

根据编号排序，依次对每幅细化二值图中的闭环区域进行道路网格迭代处理，其中，每次迭代处理均根据当前的闭环区域更新道路网格，直到迭代完成后，输出所述道路网格化结构。

7.一种基于视频图像的道路网格化结构生成装置，其特征在于，包括：道路区域获取模块、道路图像处理模块和道路网格化模块；

所述道路区域获取模块，用于获取道路图像，并检测出所述道路图像中的道路区域；

所述道路图像处理模块，用于对所述道路区域进行道路宽度类别划分，对每个划分后的道路区域进行二值化处理和细化处理,得到各个划分后道路区域的细化二值图；

所述道路网格化模块，用于分别对所有细化二值图进行网格化处理，迭代合并所有网格化处理后的细化二值图，结合闭环区域中心GPS信息，输出道路网格化结构。

8.如权利要求7所述的一种基于视频图像的道路网格化结构生成装置，其特征在于，所述道路区域获取模块，用于获取道路图像，并检测出所述道路图像中的道路区域，具体为：

根据无人机巡航拍摄的道路视频图像以及无人机飞线参数和相机参数，得出空间变化关系并对所述道路视频图像进行拼接操作，从而获取道路图像，根据归一化RGB值的道路区域检测算法，对所述道路图像的灰度值大小约束和像素归一化RGB值的互相关系约束，从而检测出所述道路图像中的道路区域。