[发明专利]一种基于5G网络回传的输电线路无人机巡检方法及系统

权利要求书

1.一种基于5G网络回传的输电线路无人机巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、基于无人机的视觉系统对目标物进行拍摄，获取包含目标物的原始图像；

S2、将所述原始图像发送至边缘计算终端，边缘计算终端搭载于所述无人机上，通过所述边缘计算终端基于预设的图像质量评判规则对所述原始图像的图像质量进行评判，若评判不合格，则将所述原始图像标记为丢弃图像，并生成动作控制指令，将所述动作控制指令发送至所述无人机的运动控制器中，以对所述无人机进行调整飞行姿态，并执行步骤S1，若评判合格，则将所述原始图像标记为合格图像，执行步骤S3；

S3、对所述合格图像进行小波变换，再对经过小波变换后的所述原始图像进行算术编码，得到码流，并对所述码流进行码流组织，从而得到压缩码流；

S4、基于5G通信网络将所述压缩码流传输至地面控制平台，所述5G通信网络为预先基于所述无人机、5G基站和所述地面控制平台之间的通信传输关系构建。

2.根据权利要求1所述的基于5G网络回传的输电线路无人机巡检方法，其特征在于，步骤S2之前包括：

S21、确定图像质量评判的指标，指标包括图像亮度、图像模糊度、图像色差、图像饱和度和图像对比度；

S22、基于专家数据库赋予各个图像质量评判的指标相应的权重，设定图像质量合格分数阈值，从而确定图像质量评判规则。

3.根据权利要求2所述的基于5G网络回传的输电线路无人机巡检方法，步骤S2具体包括：

S201、将所述原始图像发送至所述边缘计算终端，所述边缘计算终端搭载于所述无人机上，通过所述边缘计算终端对所述原始图像进行图像处理，提取所述原始图像的RGB像素特征值，从而确定所述原始图像的图像亮度、图像模糊度、图像色差、图像饱和度和图像对比度；

S202、通过所述边缘计算终端将所述原始图像的图像亮度、图像模糊度、图像色差、图像饱和度和图像对比度代入至所述图像质量评判规则中进行评判，得到所述原始图像的图像质量分数；

S203、通过所述边缘计算终端比较所述原始图像的图像质量分数与所述图像质量合格分数阈值的大小，若所述原始图像的图像质量分数小于所述图像质量合格分数阈值时，则评判不合格，则生成所述动作控制指令，将所述动作控制指令发送至所述无人机的运动控制器中，以对所述无人机进行调整飞行姿态，并执行步骤S1，若所述原始图像的图像质量分数大于或等于所述图像质量合格分数阈值时，则评判合格，将所述原始图像标记为合格图像，执行步骤S3。

4.根据权利要求3所述的基于5G网络回传的输电线路无人机巡检方法，其特征在于，所述动作控制指令包括飞行动作类型及配置所述飞行动作类型的动作参数，其中，所述飞行动作类型包括自转动作和公转动作，所述自转动作对应的动作参数包括自转角速度，所述公转动作对应的动作参数包括公转半径、自转角速度和公转角速度。

5.根据权利要求1所述的基于5G网络回传的输电线路无人机巡检方法，其特征在于，所述对所述合格图像进行小波变换的步骤包括：采用9/7小波基对所述合格图像进行小波变换。