[发明专利]一种停车区域确定方法及相关设备

权利要求书

1.一种停车区域确定方法，其特征在于，所述方法应用于车载终端，包括：

获取摄像头采集的图像数据和雷达采集的雷达数据；

根据所述雷达数据确定多个候选停车区域；

根据所述图像数据确定所述各个候选停车区域是否满足车辆停放条件，其中，所述车辆停放条件包括车道线判定条件；

如果在所述候选停车区域的相邻停车区域内检测到车道线，则确定所述候选停车区域内是否检测到车道线；

如果在所述候选停车区域内未检测到车道线，则确定所述候选停车区域不满足所述车道线判定条件，并确定所述候选停车区域不满足所述车辆停放条件；

将满足所述车辆停放条件的候选停车区域确定为目标停车区域，并从所述目标停车区域中确定实际停车区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆停放条件还包括限位器判定条件，所述方法还包括：

确定所述候选停车区域中的第一区域内是否存在限位器，所述第一区域由车辆停在所述候选停车区域时车头所在的区域确定；

如果所述停车区域的第一区域内存在限位器，确定所述候选停车区域不满足所述限位器判定条件，并确定所述候选停车区域不满足所述车辆停放条件；

如果所述停车区域的第一区域内不存在限位器，则确定所述候选停车区域满足所述限位器判定条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆停放条件还包括障碍物判定条件，所述方法还包括：

确定所述候选停车区域内是否存在障碍物；

如果所述候选停车区域内存在障碍物，则确定所述候选停车区域不满足所述障碍物判定条件，并确定所述候选停车区域不满足所述车辆停放条件；

如果所述候选停车区域内不存在障碍物，则确定所述候选停车区域满足所述障碍物判定条件。

4.根据权利要求1所述得1方法，其特征在于，所述车辆停放条件还包括车位线判定条件，所述方法还包括：

如果在所述候选停车区域的相邻停车区域内检测到车位线，则确定所述候选停车区域内是否检测到车位线；

如果在所述候选停车区域内未检测到车位线，则确定所述候选停车区域不满足所述车位线判定条件，并确定所述候选停车区域不满足所述车辆停放条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述目标停车区域中确定实际停车区域，包括：

确定所述车载终端和所述各个目标停车区域的定位信息；

根据所述车载终端和所述各个目标停车区域的定位信息，确定车载终端与各个目标停车区域之间的停车路径；

将长度最短的停车路径所对应的目标停车区域确定为所述实际停车区域。

6.一种车载终端，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取摄像头采集的图像数据和雷达采集的雷达数据；

处理模块，用于根据所述雷达数据确定多个候选停车区域；

所述处理模块，还用于根据所述图像数据确定所述各个候选停车区域是否满足车辆停放条件，其中，所述车辆停放条件包括车道线判定条件；

所述处理模块，还用于如果在所述候选停车区域的相邻停车区域内检测到车道线，则确定所述候选停车区域内是否检测到车道线；

所述处理模块，还用于如果在所述候选停车区域内未检测到车道线，则确定所述候选停车区域不满足所述车道线判定条件，并确定所述候选停车区域不满足所述车辆停放条件；

所述处理模块，还用于将满足所述车辆停放条件的候选停车区域确定为目标停车区域，并从所述目标停车区域中确定实际停车区域。

7.根据权利要求6所述的车载终端，其特征在于，所述处理模块还用于：

确定所述候选停车区域中的第一区域内是否存在限位器，所述第一区域由车辆停在所述候选停车区域时车头所在的区域确定；

如果所述停车区域的第一区域内存在限位器，确定所述候选停车区域不满足所述限位器判定条件，并确定所述候选停车区域不满足所述车辆停放条件；

如果所述停车区域的第一区域内不存在限位器，则确定所述候选停车区域满足所述限位器判定条件。