[发明专利]轨迹生成方法及轨迹生成装置、机器人设备、存储介质

权利要求书

1.一种轨迹生成方法，其特征在于，包括：

接收轨迹生成请求，其中，所述轨迹生成请求中包含有轨迹生成层数和轨迹返回模式；

若所述轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点，包括：以预设机器人的底座中心点为基准，构建机器人坐标系，并分析轨迹生成平面相对于所述预设机器人的相对位置；基于所述相对位置，确定所述预设机器人的机械臂末端至所述轨迹生成平面的最近距离点；确定与所述最近距离点对应的机器人入刀点，并将所述机器人入刀点表征为所述待生成的轨迹层的起始点；以所述预设机器人在所述轨迹生成平面上的旋转角度最小为原则，选取多个焊接点；将所述多个焊接点以及所述起始点连接，确定所述待生成的轨迹层；将所述待生成的轨迹层底端的轨迹点表征为所述待生成的轨迹层的终止点；

若所述轨迹返回模式为自动返回模式，则以所述终止点为基准点，分析所述待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离, 包括：若所述轨迹返回模式为自动返回模式，则以所述终止点为基准点，分析由所述基准点到达下一轨迹线的垂直直线或者弯曲弧线，自动返回模式是指在涉及机器人行进轨迹时，控制机器人来回自动行进；确定所述垂直直线与下一轨迹线的交点，并计算所述基准点与所述交点之间的距离值，得到所述层间隔距离；或者，计算所述弯曲弧线的直径长度，并将所述直径长度确定为所述层间隔距离，其中,基于第一条轨迹层,做偏移调整后,自动返回与第一条轨迹层平行的其他多条轨迹层；基于所述待生成的轨迹层的起始点和终止点以及所述待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的所述层间隔距离，确定自动轨迹层回路，以生成多层次焊接轨迹，

若所述轨迹返回模式为自动返回模式，所述轨迹生成方法还包括：确定预设机器人的轨迹行进总方向，并确定与所述待生成的轨迹层相互平行的多条轨迹线；基于所述预设机器人的机械臂弯曲范围和机械高度参数，确定所述预设机器人沿着所述待生成的轨迹层切向右方的第一弯曲角度；控制所述预设机器人的机械臂在到达所述终止点时按照所述第一弯曲角度旋转；确定所述预设机器人在到达下一轨迹线切向左方的第二弯曲角度；控制所述预设机器人的机械臂在接触下一轨迹线时按照所述第二弯曲角度旋转。

2.一种轨迹生成装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收轨迹生成请求，其中，所述轨迹生成请求中包含有轨迹生成层数和轨迹返回模式；

确定单元，用于在所述轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点，所述确定单元包括：构建模块，用于以预设机器人的底座中心点为基准，构建机器人坐标系，并分析轨迹生成平面相对于所述预设机器人的相对位置；第一确定模块，用于基于所述相对位置，确定所述预设机器人的机械臂末端至所述轨迹生成平面的最近距离点；第二确定模块，用于确定与所述最近距离点对应的机器人入刀点，并将所述机器人入刀点表征为所述待生成的轨迹层的起始点；选取模块，用于以所述预设机器人在所述轨迹生成平面上的旋转角度最小为原则，选取多个焊接点；第三确定模块，用于将所述多个焊接点以及所述起始点连接，确定所述待生成的轨迹层；第四确定模块，用于将所述待生成的轨迹层底端的轨迹点表征为所述待生成的轨迹层的终止点；

分析单元，用于在所述轨迹返回模式为自动返回模式时，以所述终止点为基准点，分析所述待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离,其中,基于第一条轨迹层,做偏移调整后,自动返回与第一条轨迹层平行的其他多条轨迹层；

所述分析单元包括：第一分析模块，用于在所述轨迹返回模式为自动返回模式时，以所述终止点为基准点，分析由所述基准点到达下一轨迹线的垂直直线或者弯曲弧线，自动返回模式是指在涉及机器人行进轨迹时，控制机器人来回自动行进；第五确定模块，用于确定所述垂直直线与下一轨迹线的交点，并计算所述基准点与所述交点之间的距离值，得到所述层间隔距离；或者，计算模块，用于计算所述弯曲弧线的直径长度，并将所述直径长度确定为所述层间隔距离，

生成单元，用于基于所述待生成的轨迹层的起始点和终止点以及所述待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的所述层间隔距离，确定自动轨迹层回路，以生成多层次焊接轨迹，

若所述轨迹返回模式为自动返回模式，所述轨迹生成装置还包括：第六确定模块，用于确定预设机器人的轨迹行进总方向，并确定与所述待生成的轨迹层相互平行的多条轨迹线；第七确定模块，用于基于所述预设机器人的机械臂弯曲范围和机械高度参数，确定所述预设机器人沿着所述待生成的轨迹层切向右方的第一弯曲角度；第一控制模块，用于控制所述预设机器人的机械臂在到达所述终止点时按照所述第一弯曲角度旋转；第八确定模块，用于确定所述预设机器人在到达下一轨迹线切向左方的第二弯曲角度；第二控制模块，用于控制所述预设机器人的机械臂在接触下一轨迹线时按照所述第二弯曲角度旋转。