[发明专利]一种利用激光雷达的机器人位置识别方法及装置

说明书

本发明公开了一种利用激光雷达的机器人位置识别方法及装置，该方法包括：设置预定形状的反光标记；驱动该激光雷达连续转动，不断获取机器人上的激光雷达检测到的多个反光数据；对该反光数据进行处理，生成包含该反光标记的目标点集的点云图。计算该点云图的目标点集所构成的形状，将其与该反光标记的形状比进行较，若该反光标记的形状与该点云图的目标点集所构成的形状的一部分相吻合，则判定所述目标点集代表所述反光标记。本申请中通过对机器人上的激光雷达所获取到的反光数据进行处理得到点云图，对点云图的目标点集进行拟合进而得到其所构成的形状，并与预先设定的反光标记进行形状对比，从而快速实现对反光标记的寻找及定位。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地，涉及一种利用激光雷达的机器人位置识别方法及装置。

背景技术

随着技术的不断发展，服务机器人在生活中的应用越来越广泛，平面激光雷达技术在移动机器人上的应用也越来越多。市面上出现的机器人中，激光雷达的应用往往是用于建图来实现定位和导航。但是，这种技术允许机器人在建图空间中行走，但却缺少对外界物体形状进行寻找、检测和识别的功能，从而完成机器人主动寻找并对特定形状物体进行后续操作的应用。

发明内容

本发明针对现有技术的不足而提出一种利用激光雷达的机器人位置识别方法及装置，从而解决了现有机器人当中无法利用平面激光雷达技术对外界特定形状进行寻找、定位和检测，进而进行充电等后续操作的问题。

本发明提供了一种利用激光雷达的机器人位置识别方法，所述方法包括：

设置预定形状的反光标记；

驱动所述激光雷达转动，不断获取机器人上的激光雷达检测到的多个反光数据；

对所述反光数据进行处理，生成包含所述反光标记的目标点集的点云图；

计算所述点云图的目标点集所构成的形状，将其与所述反光标记的形状比进行较，若所述反光标记的形状与所述点云图的目标点集所构成的形状的一部分相吻合，则判定所述目标点集代表所述反光标记。

通过采用上述技术方案，本发明可以取得以下技术效果：与现有技术相比，通过对机器人上的激光雷达所获取到的反光数据进行处理得到点云图，对点云图的目标进行拟合进而得到其所构成的形状，并与预先设定的反光标记进行形状对比，从而快速实现对反光标记的寻找及定位。

本发明提供了一种利用激光雷达的机器人位置识别装置，包括：

发射模块，发射雷达对目标对象进行照射，所述目标对象为反光材料，所述激光雷达所能照射到的反光材料的部分为反光标记；

获取模块，获取所述激光雷达照射所述反光材料所产生的反光数据，对所述反光数据进行处理，生成包含所述反光标记的目标点集的点云图；

处理模块，计算所述点云图的目标点集所构成的形状，将其与所述反光材料的形状进行比较，若相吻合，则判定识别到反光标记。

与现有技术相比，本发明处理模块对获取模块获取得到的点云图的目标点集进行处理，通过对点云图的目标点集拟合得到的形状与反光标记的形状进行对比，进而实现对反光标记的位置识别。这样就使机器人具备对空间中物体的形状识别及方位确定的功能。一方面使机器人能找到环境中的该反光标记所代表的特定物体，另一方面，能确定特定物体在空间中的与该机器人相对的距离和方向，便于机器人的后续动作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1绘示了本发明第一实施例的一种利用激光雷达的机器人位置识别方法的流程图；