[发明专利]一种用于警用摩托车的环视系统去抖动方法

权利要求书

1.一种用于警用摩托车的环视系统去抖动方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：采用六个镜头形成环视系统，通过刚性连接件对各路镜头进行连接，所述环视系统外套设有透明罩；

步骤二：采集六轴传感器的震动参数，以此推算出多路镜头的震动参数，实现多路镜头静止状态下的拼接；

步骤三：在震动情况下，将震动带来的附加值增加到六轴传感器的微调参数矩阵，然后重复多路镜头静止状态下的拼接过程，实现拼接；

步骤四：在震动情况下，通过多路画面的光流跟踪，实现对整个刚性连接件震动参数的反向计算和矫正，与六轴传感器互相补充，实现拼接。

2.根据权利要求1所述的一种用于警用摩托车的环视系统去抖动方法，其特征在于，多路镜头静止状态下的拼接过程如下：

第一步：进行静态拼接矫正，对相邻镜头之间画面的拼接创建拼接参数矩阵；所述拼接参数矩阵包括宽参数矩阵a、高参数矩阵b以及微调参数矩阵w；

第二步：根据拼接参数矩阵生成每个镜头的独立像素；

第三步：将生成的每个镜头的独立像素进行拼接，实现多路镜头静止状态下的拼接。

3.根据权利要求2所述的一种用于警用摩托车的环视系统去抖动方法，其特征在于，根据拼接参数矩阵生成每个镜头的独立像素，具体为：

设置每个镜头像素均表现为：宽*高；(x1、y1)表示镜头一的像素，则相邻镜头一、二的拼接参数矩阵分别表示为a[1,2]、b[1,2]和w[1,2]；

边缘拼接后的画面关系为：新的画面中，在镜头一画面中的(x1、y1)用(x1`、y1`)表示；(x1`、y1`)表示边缘拼接后镜头一的独立像素；其中：

x1`＝x1*a[1,2]+y1*b[1,2]+w[1,2][x1,y1]；

y1`＝x1*a[1,2]+y1*b[1,2]+w[1,2][x1,y1]；

以此类推，得到所有镜头边缘拼接后的独立像素。

4.根据权利要求3所述的一种用于警用摩托车的环视系统去抖动方法，其特征在于，将生成的每个镜头的独立像素进行拼接，具体为：

X＝[x1`+(w+x2`)+(w*2+x3`)+(w*3+x4`)+(w*4+x5`)+(w*5+x6`)]；

Y＝[y1`+y2`+y3`+y4`+y5`+y6]；其中(X、Y)表示多路镜头静止状态下拼接后画面的像素。

5.根据权利要求2所述的一种用于警用摩托车的环视系统去抖动方法，其特征在于，当发生震动后，通过六轴传感器的震动参数对每个镜头的下浮震动进行估计，其中六轴传感器的震动参数共有六个，分别为x\y\z的旋转角度和x\y\z的加速度；六个镜头距离六轴传感器的距离相等，用d表示；

根据x\y\z的旋转角度和加速度，得到每个镜头画面的旋转偏移角度，从而实现对微调参数矩阵w的偏转计算，得到震动带来的附加值。

6.根据权利要求5所述的一种用于警用摩托车的环视系统去抖动方法，其特征在于，每个镜头上下振动时，上一帧与下一帧自身的像素之间存在一个偏差值，将该偏差值记录为x\y的位置以及旋转角偏差；

该偏差值等同于六轴旋转通过半径d后的作用距离值，将六个镜头的偏差值整合在一起，完成对六个镜头的偏转角度的统一计算，从而解出六轴传感器的震动参数，实现对整个刚性连接件震动参数的反向计算。

7.根据权利要求6所述的一种用于警用摩托车的环视系统去抖动方法，其特征在于，将解出的六轴传感器的震动参数与六轴传感器采集的震动参数相比较，实现对整个刚性连接件震动参数的矫正，将矫正后的震动参数作为六轴传感器采集的震动参数，实现拼接。

8.根据权利要求1所述的一种用于警用摩托车的环视系统去抖动方法，其特征在于，所述六轴传感器通过刚性连接件与各路镜头相连接，通过刚性连接件，实现六轴传感器与各路镜头的震动参数的同步一致。