[发明专利]一种兼容DTRO和CDRO膜柱的无人化智能装配生产线

说明书

本发明属于智能装配生产线技术领域，特别是涉及一种兼容DTRO和CDRO膜柱的无人化智能装配生产线，包括导流盘整箱上料区、导流盘整箱上料周转区、导流盘取盘检测区、导流盘粉料输送区、压圈叠装区、膜柱预装区、膜柱总装区、DTRO膜柱下线区和CDRO外拉杆装配区；导流盘整箱上料区包括一号六轴机器人、滚筒输送线、自动拆箱机、箱盖自动折叠机，成垛的导流盘箱体放置在滚筒输送线后，一号六轴机器人根据产线需求自动选择CDRO和DTRO箱体拆垛，在滚筒输送线上前进至自动拆箱机，自动拆箱机划开箱体密封胶带，并将箱体盖展开，运输至箱盖自动折叠机处，通过插入U型卡将箱盖贴近箱体侧边；本发明自动化程度高，形成过程监控、大数据分析等全生命周期管控。

技术领域

本发明属于智能装配生产线技术领域，特别是涉及一种兼容DTRO和CDRO膜柱的无人化智能装配生产线。

背景技术

DTRO反渗透膜柱是水污染处理设备的核心组成部分，组装精度达到微米级，以往靠人力协同完成零部件搬运、质量检测、装配、打标和包装，人工操作产品合格率较低，合格率低造成产能浪费非常严重。

发明内容

为了解决现有技术中所存在的技术问题，本发明提供了一种兼容DTRO和CDRO膜柱的无人化智能装配生产线，包括导流盘整箱上料区、导流盘整箱上料周转区、导流盘取盘检测区、导流盘粉料输送区、压圈叠装区、膜柱预装区、膜柱总装区、DTRO膜柱下线区和CDRO外拉杆装配区，CDRO外拉杆装配区包括循环倍数链输送系统、外拉杆下螺母上线工位、外拉杆下螺母垫片上线工位、CDRO下法兰上线工位、CDRO膜壳装配工位、CDRO膜柱插芯装配工位、CDRO膜柱外拉杆装配工位、外拉杆螺母自动拧紧工位、CDRO膜柱自动贴标工位、CDRO膜柱自动下线工位。

导流盘整箱上料区包括一号六轴机器人、滚筒输送线、自动拆箱机、箱盖自动折叠机，成垛的导流盘箱体放置在滚筒输送线后，一号六轴机器人根据产线需求自动选择CDRO和DTRO箱体拆垛，在滚筒输送线上前进至自动拆箱机，自动拆箱机划开箱体密封胶带，并将箱体盖展开，运输至箱盖自动折叠机处，通过插入U型卡将箱盖贴近箱体侧边；一号六轴机器人拆垛兼容CDRO和DTRO两种不同大小尺寸的箱体，并且每垛拆解完成后能够将空的托盘进行自动码垛，自动拆箱机自动识别两种不同的箱体，自动选择相应的程序进行拆箱和展箱。

导流盘整箱上料周转区包括往复式提升机和滚筒输送线，往复式提升机将导流盘整箱上料区展开的箱体运送至一楼滚筒输送线，滚筒输送线自动识别导流盘箱体规格，并将导流盘箱体输送至拆片工位，在拆片工位对导流盘箱体进行阻挡和靠边定位，四轴机器人抓取导流盘箱体内的导流盘，并将导流盘放置到皮带输送线上；四轴机器人通过吸盘抓取导流盘箱体内的导流盘，一次抓取三个，平均节拍达到1个/秒，能够自动识别两种不同的箱体，自动输送至相应的取导流盘工位。

导流盘取盘检测区包括四轴SCARA机器人、皮带输送线、视觉检测转盘和导流盘缺陷检测皮带线，四轴SCARA机器人从导流盘箱体内采用真空吸取导流盘并放置到皮带输送线上，皮带输送线将导流盘输送至视觉检测转盘处进行导流盘关键尺寸检测，将不合格导流盘剔除，合格导流盘输送至后续工位；四轴SCARA机器人自动识别箱体大小，四轴SCARA机器人前端夹具能够自适应变距来抓取CDRO和DTRO两种大小不同的导流盘，四轴SCARA机器人带有自动计数及检测功能，能够判断和检测导流盘是否取盘完毕，保证每箱导流盘均被完全取出，没有遗留；视觉检测转盘通过检测导流盘尺寸来判断是CDRO导流盘还是DTRO导流盘，并自动选择相应的程序对导流盘进行质量检测，保证合格品流入后续工序，不合格品剔除，检测节拍达到1个/s，采用3D相机检测导流盘正面和反面关键特征的高度尺寸，检测精度达到0.01mm，采用2D相机检测导流盘正面和反面关键特征的水平尺寸，检测精度达到0.01mm；导流盘缺陷检测皮带线对导流盘进行注塑缺陷检测和划痕检测，检测导流盘是否有注塑缺陷。