[发明专利]一种车道级引导线提取方法及提取系统

权利要求书

1.一种车道级引导线提取方法，其特征在于，包括：

获取众包采集车采集的众包轨迹，对部分明显偏离道路面的轨迹进行过滤处理；

根据车道边线数量或车道变化状况，对过滤后的轨迹进行分段，得到多个分段轨迹；

对多个分段轨迹进行聚类分组，获取分属每一个车道内的轨迹；

对分属于同一个车道内的分段轨迹进行拟合，提取出每一个车道内的车道分段引导线；

对同一个车道内的多个车道分段引导线进行接续性融合处理，获取每一个车道内的车道引导线。

2.根据权利要求1所述的车道级引导线提取方法，其特征在于，所述对部分明显偏离道路面的轨迹进行过滤处理，包括：

结合轨迹的线性特征和道路的行驶方向特性，通过Frechet Distance计算轨迹间的相似度，并通过Mean Shift聚类算法对轨迹进行聚类处理，过滤部分明显偏离道路面的孤立轨迹；

以及，通过约束Delaunay三角网，对外侧明显离群的轨迹进行剔除。

3.根据权利要求1所述的车道级引导线提取方法，其特征在于，所述根据车道边线数量或车道变化状况，对过滤后的轨迹进行分段，得到多个分段轨迹，包括：

通过轨迹宽度结合贝叶斯算法训练出车道数，根据车道边线数量或车道数变化状况，判断出车道数增减的变道区域；

基于变道区域，将过滤后的轨迹进行初次打断；

对于初次打断的轨迹中的较长轨迹，按照预设距离阈值进行再次打断，获取打断后的多个分段轨迹。

4.根据权利要求1所述的车道级引导线提取方法，其特征在于，所述对多个分段轨迹进行聚类分组，获取分属于每一个车道内的轨迹，包括：

根据车道边线或车道数，对多个分段轨迹进行聚类分组，将分段轨迹按照车道区分开来，获取分属于每一个车道内的分段轨迹；

或者，根据轨迹自身体现的驾驶行为特性，对多个分段轨迹进行聚类分组。

5.根据权利要求1所述的车道级引导线提取方法，其特征在于，所述对分属于同一个车道内的分段轨迹进行拟合，提取出每一个车道内的车道分段引导线，包括：

利用最小二乘法对分属于同一个车道内的分段轨迹进行拟合，提取出每一个车道内的车道分段引导线。

6.根据权利要求1或5所述的车道级引导线提取方法，其特征在于，所述对同一个车道内的多个车道分段引导线进行接续性融合处理，获取每一个车道内的车道引导线，包括：

沿着道路行驶方向，对同一条车道内的每相邻两段车道分段引导线进行连通融合处理，得到每一条车道内的车道引导线。

7.根据权利要求6所述的车道级引导线提取方法，其特征在于，所述对过滤后的轨迹进行分段，得到多个分段轨迹，包括：

对于任一个分段轨迹，将所述任一个分段轨迹分别向前后延伸截取预设长度，形成每相邻两个分段轨迹之间的重叠长度区域。

8.根据权利要求7所述的车道级引导线提取方法，其特征在于，所述沿着道路行驶方向，对同一条车道内的每相邻两段车道分段引导线进行连通融合处理，得到每一条车道内的车道引导线，包括：

如果每相邻两段车道分段引导线的连通融合为直行连通，则将每相邻两段车道分段引导线直接拼接；

如果每相邻两段车道分段引导线的连通融合为变道连通，基于每相邻两个分段轨迹之间的重叠长度区域，提取合适的变道位置点，基于所述变道位置点对相邻两段车道分段引导线进行融合。