[发明专利]移动机器人的路径控制方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本发明公开了一种移动机器人的路径控制方法、装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取现实场景中的现场环境信息，其中，上述现场环境信息为采用安装在移动机器人上的激光雷达传感器扫描上述现实场景得到；基于上述现场环境信息，计算得到全局地图；控制上述移动机器人沿着上述全局地图自动运行，得到运行数据；基于上述运行数据，优化运行路径。本发明解决了现有技术中需要人工遥控移动机器人进行移动路径的学习，导致增加调试人员劳动强度，且学习到的移动路径不够平滑，造成的定位精度较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人移动路径优化技术领域，具体而言，涉及一种移动机器人的路径控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

现有技术中，移动机器人对相对地图学习，均是通过人为布设图像或标签，通过手柄(或遥控手柄)的方式运行移动机器人，通过导航传感器AGV(Automated GuidedVehicle)进行扫描学习图像或标签，AGV系统根据图像或标签信息自动生成坐标及运行路径，构建出相对地图，实现移动机器人的自动导航。

但是，目前相对地图的构建，需要人工学习图像或标签，在现场场地比较大且复杂的情况下，不仅增加了调试人员的工作量，而且也增加了调试周期；采用人工手柄遥控AGV学习图像或标签，对于学习路径的直线度、圆弧度有较高的要求，因此，调试人员运行车辆的技术、专业性也有较高要求；且人工学习的方式得到移动路径不够平滑，对移动机器人的运动姿态及定位精度有较大影响。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种移动机器人的路径控制方法、装置、存储介质及电子设备，以至少解决现有技术中移动机器人学习到的移动路径不够平滑，造成的定位精度较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种移动机器人的路径控制方法，包括：获取现实场景中的现场环境信息，其中,上述现场环境信息为采用安装在移动机器人上的激光雷达传感器扫描上述现实场景得到；基于上述现场环境信息，计算得到全局地图；控制上述移动机器人沿着上述全局地图自动运行，得到运行数据；基于上述运行数据，优化运行路径。

可选的，上述基于上述现场环境信息，计算得到全局地图，包括：将上述现场环境信息中的传感信息进行数据融合处理，得到环境数据，其中,上述传感信息至少包括以下之一：编码器信息和陀螺仪信息；采用粒子滤波算法将上述环境数据转换为栅格地图；基于上述栅格地图构建得到上述全局地图。

可选的，上述控制上述移动机器人沿着上述全局地图自动运行，得到运行数据，包括：基于预定的标签位置在上述全局地图中绘制得到运行路径；控制上述移动机器人沿着上述运行路径自动运行，得到上述运行数据。

可选的，在上述控制上述移动机器人依据上述全局地图自动运行之后，上述方法还包括：获取上述运行路径中的图像标签及坐标信息；基于上述标签位置的标签数据信息生成上述运行数据；基于上述运行数据生成相对地图，得到优化后的上述运行路径。

可选的，基于上述图像标签及坐标信息生成上述运行数据，包括：上述标签数据信息包括以下至少之一：图像信息、磁钉位置信息、二维码位置信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种移动机器人的路径控制装置，包括：定位模块，用于获取现实场景中的现场环境信息，其中,上述现场环境信息为采用安装在移动机器人上的激光雷达传感器扫描上述现实场景得到；计算模块，用于基于上述现场环境信息，计算得到全局地图；控制模块，用于控制上述移动机器人沿着上述全局地图自动运行，得到运行数据；处理模块，用于基于上述运行数据，优化运行路径。

可选的，上述计算模块，包括：处理单元，用于将上述现场环境信息中的传感信息进行数据融合处理，得到环境数据，其中,上述传感信息至少包括以下之一：编码器信息和陀螺仪信息；计算单元，用于采用粒子滤波算法将上述环境数据转换为栅格地图；构建单元，用于基于上述栅格地图构建得到上述全局地图。