[发明专利]一种轮船货舱作业装置

说明书

一种轮船货舱作业装置，用于清理轮船货舱舱壁的残料，包括牵引点和作业机，牵引器位于高处；作业机通过牵引绳索悬挂于牵引器，实现在舱壁工作。牵引器能改变牵引绳索的悬挂长度、作业机自身可通过改变牵引绳索悬挂部分长度，或者牵引器和作业机均能改变牵引绳索悬挂部分长度，从而，能控制作业机竖直方向的运动和位置。作业机包括可移动支撑装置和气体推进器；气体推进器将空气推向远离舱壁方向，气体推进器受到空气的反作用力，将作业机推向舱壁；可移动支撑装置支撑于舱壁，从而，作业机可稳定固定于舱壁；可移动支撑装置可以在舱壁移动，从而，作业机支撑于舱壁移动。

技术领域

本发明涉及轮船货舱作业机械智能控制领域，更具体地，涉及一种轮船货舱污渍清理装置。

背景技术

目前，大型轮船的货舱，用于装卸各种货料，例如，煤炭、铁矿石、石油、水泥、黄砂、泥土和化工原料等各种货料，货轮到装货码头装货，到目的地卸货，不断重复，同一船只，由于业务需要，每次常装卸不同货料。每次卸货时，因为货物的挤压和风吹日晒，长久的货料分子扩散，有一些货料会粘连在舱壁和舱底，不能被完全清除，形成残料，如下次装另一种货料，则残料会混入，变成杂质，影响新装货料的品质。所以，每次卸货结束，船员需要清理货舱残料。而货舱多为超大容量，舱底很大，舱壁也很高，常常十几米，舱底的残料，可以通过电镐和高压水冲来清除，而高处的残料，则只能通过高压水枪冲洗，因为距离远，和高度高，高压水枪不能清除干净，目前没有其他解决方案。

发明内容

本发明为一种货舱作业装置，可用于清理轮船货舱舱壁的残料，包括牵引点和作业机，工作时，牵引器位于高处(例如船舶的甲板，舱壁的高处部分)；作业机通过牵引绳索悬挂于牵引器，而实现在舱壁工作。牵引器能改变牵引绳索的悬挂长度(作业机不能改变)，从而，可控制作业机在竖直方向的运动和位置；或作业机自身可通过改变牵引绳索悬挂部分长度(牵引器不能改变)，如作业机可通过电机在牵引绳上移动，从而，能控制作业机竖直方向的运动和位置；进一步，牵引器和作业机均能改变牵引绳索悬挂部分长度，从而，能控制作业机竖直方向的运动和位置。进一步，牵引器也可通过改变自己水平方向的位置，控制作业机在舱壁平面的水平运动和位置。当作业机自然悬挂于牵引器下方时，因为舱壁的不同形状，作业机可能不会接触舱壁，或者接触了舱壁，但对舱壁压力不足，从而，不能稳定固支撑于舱壁。作业机包括可移动支撑装置和气体推进器；工作时，气体推进器将空气推向远离舱壁方向，气体推进器受到空气的反作用力，将气体推进器推向舱壁，从而，气体推进器将作业机推向舱壁；可移动支撑装置面向舱壁，作业机能通过可移动支撑装置支撑于舱壁，从而，作业机能在垂直于舱壁的方向受力平衡，因气体推进器产生的反作用力较大，所以作业机可稳定固定于舱壁；可移动支撑装置可以在舱壁移动，从而，作业机支撑于舱壁移动；进一步，可自动侦测作业机对舱壁的压力，而自动控制气体推进器产生的推力大小；可移动支撑装置的数量可任意，自身形状可任意，当作业机被气体推进器反推，而支撑于舱壁时，其所有可移动支撑装置中，与舱壁的接触点、接触线或者接触面，这些接触部分可支撑于舱壁，确保作业机不在舱壁翻滚。进一步，气体推进器推动空气力大小可变，从而，作业机受到其推力也大小可变。进一步，作业机可通过安装两个或者多个气体推进器，并单独或分组控制每个气体推进器推动空气的方向和推力大小，使作业机不同位置获得不同的推力，悬挂空中时,能控制其在空中静止或者各种运动(包括平移和转动以及不规则运动)，也能控制其在空中的各种姿势和状态。进一步，作业机包括各方向的气体推进器(包括平行于舱壁的方向和垂直于舱壁的方向)，能向作业机的任意方向推进空气(包括远离舱壁和靠近舱壁的方向)，从而，作业机能受到空气运动方向相反的各向力的作用，例如：各方向的气体推进器推动空气，作业机受到所有气体推进器的合力作用，又被牵引绳索牵引，可离开舱壁，悬挂于空中，独立或者分组控制各气体推进器的作用力大小和方向，使得作业机能在空中保持各种运动状态；有的气体推进器能将作业机推动在舱壁移动或者转向；作业机悬挂到空中时，有的气体推进器能推动作业机平移、旋转或其他运动。各向气体推进器的数量和大小可任意。进一步可控制作业机各气体推进器协调工作，使得作业机能贴近舱壁，离开舱壁，在舱壁平移，在舱壁转向；作业机悬挂于空中时，在空中平移、转向、旋转或其他运动，该控制可人工控制、半自动或者全自动控制。可在作业机外，通过与作业机通信，控制作业机上的设备。