[发明专利]一种基于无人机光电平台的目标跟踪航路生成方法

权利要求书

1.一种基于无人机光电平台的目标跟踪航路生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）获取目标定位时刻无人机参数、光电平台参数和测距信息；

（2）通过步骤（1）获取的参数计算目标的经度、纬度和高度；

（3）根据目标定位信息和目标的外形特征自动生成圆形或矩形跟踪航路，并完成航路上传和比对，无人机自动按跟踪航路飞行；

（4）无人机在跟踪航路飞行过程中，根据无人机实时位置信息、目标位置信息和光电平台的方位、俯仰信息判断是否需要重新对目标进行定位，并根据新的定位信息生成跟踪航路并上传比对，无人机按照新的跟踪航路飞行，实现无人机对目标的动态跟踪。

2.如权利要求1所述的一种基于无人机光电平台的目标跟踪航路生成方法，其特征在于，步骤（1）具体包括以下步骤：

（1.1）根据链路接口协议，创建对应接口，接收无人机信息、光电平台信息；

（1.2）根据协议对无人机信息和光电平台信息进行解析，获取到同时刻和目标定位相关的参数，参数包括焦距值、平台方位角、平台俯仰角、无人机航向角、无人机俯仰角、无人机横滚角、无人机经度、无人机纬度、无人机高度、影像X坐标、影像Y坐标。

3.如权利要求1所述的一种基于无人机光电平台的目标跟踪航路生成方法，其特征在于，步骤（2）具体包括以下步骤：

（2.1）获取到数据后对数据进行处理，将无人机经度、纬度转弧度后由大地坐标系转直角坐标系，根据参数角度关系，在直角坐标系中计算出图像中心点对应的坐标；

（2.2）已知测距值为图像中心点与无人机的实际距离，根据目标点所在像素点坐标，经过坐标转换，进行偏移处理，求出目标点对应的坐标；

（2.3）将目标点坐标转换为大地坐标系下目标点的经度、纬度、高度。

4.如权利要求1所述的一种基于无人机光电平台的目标跟踪航路生成方法，其特征在于，步骤（3）具体包括以下步骤：

（3.1）根据目标类型和外形大小判断跟踪航路形状，计算跟踪航路最佳的飞行高度；

（3.2）对于矩形跟踪航路，根据目标点经度、纬度、高度，计算跟踪航路最佳的矩形长度、矩形宽度，以目标点的经度、纬度和当前无人机飞行航向为基准，通过坐标转换，计算出矩形的第一个点的经度、纬度，并根据矩形第一个点计算另外三点的经度、纬度；

（3.3）对于圆形跟踪航路，根据目标点经度、纬度、高度，计算跟踪航路最佳半径，以目标点的经度、纬度和当前无人机飞行航向为基准，通过坐标转换，计算出圆形航路的第一个点的经度、纬度，再通过第一个点的经度、纬度，通过角度旋转180°求出第二点的经度、纬度。

5.如权利要求1所述的一种基于无人机光电平台的目标跟踪航路生成方法，其特征在于，步骤（4）具体包括以下步骤：

（4.1）实时监测无人机位置参数和光电平台方位、俯仰参数，接近监视范围边界时重新进行激光照射；

（4.2）根据最新的定位信息重新计算新的跟踪航路；

（4.3）将跟踪航路上传并完成回报比对，无人机按新航路继续监视目标。