[发明专利]用于移动机器人的方法、移动机器人、电路、介质和程序

权利要求书

1.一种计算机实现的用于移动机器人的方法，包括：

获取无向图，所述无向图表示多个路点以及所述多个路点之间的连接关系；

在所述无向图中选择一个路点作为起始路点；

搜索从所述移动机器人的当前位置到所述起始路点的代价最小的第一路径；

在所述无向图中搜索从所述起始路点到目标路点的代价最小的第二路径；以及

至少融合所述第一路径和所述第二路径，以得到融合路径。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述搜索从所述当前位置到所述起始路点的代价最小的第一路径包括：

确定从栅格地图中的第一栅格到所述栅格地图中的第二栅格的代价最小的栅格集合，其中，所述第一栅格为所述栅格地图中与所述当前位置对应的栅格，并且所述第二栅格为所述栅格地图中与所述起始路点对应的栅格；以及

基于所述栅格集合确定所述第一路径。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述栅格集合确定所述第一路径包括：

确定所述栅格集合中的各栅格在地图坐标系中的对应坐标，以作为所述第一路径。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述在所述无向图中搜索从所述起始路点到目标路点的代价最小的第二路径包括：

在所述无向图中确定从所述起始路点到所述目标路点的代价最小的路点集合；以及

在所述路点集合中的每两个相邻路点之间进行插值以得到所述第二路径。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述在所述路点集合中的每两个相邻路点之间进行插值以得到所述第二路径包括：

对于所述路点集合中的每两个相邻路点：

基于两个路点之间允许的最大第三距离度量和该两个相邻路点之间的第三距离度量，确定该两个相邻路点之间的插值点的数目；以及

通过插值操作在该两个相邻路点之间插入所确定的数目个插值点；以及

确定所述路点集合中的路点在地图坐标系中的坐标和每两个相邻路点之间的插值点在地图坐标系中的坐标，以作为所述第二路径。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述至少融合所述第一路径和所述第二路径包括：

拼接所述第一路径和所述第二路径，以得到拼接路径；以及

基于多目标优化函数和惩罚函数，对所述拼接路径进行优化，以得到所述融合路径。

7.一种电子电路，包括：

被配置为执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法的电路。

8.一种移动机器人，包括：

处理器；

存储程序的存储器，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法；以及

电机，用于驱动所述移动机器人沿所述融合路径移动。

9.一种存储程序的非暂态计算机可读存储介质，所述程序包括指令，所述指令在由处理器执行时，使所述处理器执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，包括指令，所述指令在由处理器执行时，使所述处理器执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。