[发明专利]雷达和车体的外参标定方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种雷达和车体的外参标定方法，其特征在于，包括：

获取独立于车体的辅助雷达采集的至少三个标定板的点云数据集，其中，所述至少三个标定板固定在车体上；

根据所述点云数据集，确定所述至少三个标定板的参考点在所述辅助雷达坐标系下的位置坐标；

将所述参考点在所述辅助雷达坐标系下的位置坐标转换到车载雷达坐标系下，并根据所述参考点在车载雷达坐标系的位置坐标，以及所述参考点在车体坐标系下的位置坐标，标定车载雷达坐标系到车体坐标系的外部参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述参考点为标定板中心，则根据所述点云数据集，确定所述至少三个标定板的参考点在所述辅助雷达坐标系下的位置坐标，包括：

根据点云强度阈值，从所述点云数据集中提取属于各标定板的板面点云数据；

根据各标定板上每条扫描线的板面点云数据，确定各标定板上每条扫描线的端点点云数据；

根据各标定板上每条扫描线的端点点云数据，确定各标定板的边缘点云数据；

根据各标定板的边缘点云数据，拟合各标定板的中心点坐标，作为各标定板的参考点在所述辅助雷达坐标系下的位置坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各标定板上每条扫描线的板面点云数据，确定各标定板上每条扫描线的端点点云数据，包括：

根据各标定板的板面点云数据，确定各标定板所在平面的法向量；

将所述各标定板的板面点云数据映射到所述法向量的垂直平面；

根据映射后的各标定板上每条扫描线的板面点云数据，结合其对应的雷达水平扫描角度，确定各标定板上每条扫描线的端点点云数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据映射后的各标定板上每条扫描线的板面点云数据，结合其对应的雷达水平扫描角度，确定各标定板上每条扫描线的端点点云数据，包括：

针对映射后的各标定板上每条扫描线的板面点云数据，提取最大雷达水平扫描角度和最小雷达水平扫描角度对应的板面点云数据，作为每条扫描线的端点点云数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述参考点在所述辅助雷达坐标系下的位置坐标转换到车载雷达坐标系下之前，还包括：

根据所述辅助雷达和所述车载雷达分别针对多个参考物扫描的点云数据，采用最近点迭代算法，确定所述辅助雷达坐标系到车载雷达坐标系的外部参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述参考点在所述辅助雷达坐标系下的位置坐标转换到车载雷达坐标系下，包括：

根据所述辅助雷达坐标系到车载雷达坐标系的外部参数，以及所述参考点在所述辅助雷达坐标系的位置坐标，确定所述参考点在车载雷达坐标系的位置坐标。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少三个标定板分别固定在车体的至少三个车轮上，且所述标定板的中心与所述车轮的中心重合；所述辅助雷达的个数为至少两个，所述至少两个辅助雷达位于车体两侧，各辅助雷达用于采集其所属车体侧的标定板的点云数据。

8.一种雷达和车体的外参标定装置，其特征在于，包括：

数据集获取模块，用于获取独立于车体的辅助雷达采集的至少三个标定板的点云数据集，其中，所述至少三个标定板固定在车体上；

坐标确定模块，用于根据所述点云数据集，确定所述至少三个标定板的参考点在所述辅助雷达坐标系下的位置坐标；

外部参数确定模块，用于将所述参考点在所述辅助雷达坐标系下的位置坐标转换到车载雷达坐标系下，并根据所述参考点在车载雷达坐标系的位置坐标，以及所述参考点在车体坐标系下的位置坐标，标定车载雷达坐标系到车体坐标系的外部参数。