[发明专利]基于时间最优的加减速控制方法、数控系统、介质、机床

权利要求书

1.一种基于时间最优的加加速度连续的加减速控制方法，其特征在于，所述基于时间最优的加加速度连续的加减速控制方法包括：

数控系统根据加工的运动条件，进行加工过程多阶段划分，并对整个加工过程中的最大加加速度、最大加速度、最大速度的情况进行分析；

根据加工的运动条件分析加工过程各阶段是否存在，以获得加工过程中各阶段的运行时间，进而获得加工速度规划后的运动曲线。

2.根据权利要求1所述的基于时间最优的加加速度连续的加减速控制方法，其特征在于，将整个加工时间分为15段，分别为0～t₁，t₁～t₂，t₂～t₃，…，t₁₄～t₁₅,定义每个时间段的时间间隔为T_i，则T_i对应的时间段为t_i-1～t_i；其中，i＝1,2,···15，0～t₇为加速阶段，t₇～t₈为匀速阶段，t₈～t₁₅为减速阶段，T₁为加加速度增加的加速运动，T₂为最大加加速度的加速运动，T₃为加加速度减小的加速运动，T₄为保持最大加速度的加速运动，T₅为加加速度减小的加速运动，T₆为最小加加速度的加速运动，T₇为加加速度增加的加速运动，T₈为匀速运动，T₉～T₁₅为减速运动，与加速过程T₁～T₇对称；

对加工过程中的最大加加速度进行分析中，以sin²(x)作为基函数进行推算，得到加加速度的表达式j(t)：

其中，J_max为运行过程中的最大加加速度；

根据加工轨迹的长度S，最大加加加速度Jounce，最大加加速度J_max，最大加速度A_max，最大速度V_max运动参数，实时规划出整个加工过程的位移曲线、速度曲线、加速度曲线以及加加速度曲线。