[发明专利]一种用于两自由度摇摆台冗余驱动的液压解耦系统

权利要求书

1.一种用于两自由度摇摆台冗余驱动的液压解耦系统，其特征在于：包括两自由度摇摆台、驱动两自由度摇摆台的两组液压缸、驱动两组液压缸的阀组和解耦管路，所述两自由度摇摆台为横纵摇并联驱动且各自由度均为冗余驱动，每组液压缸包括工作方向相反的两个冗余液压缸，横摇驱动的两个液压缸分别为A1、A2，纵摇驱动的两个液压缸分别为B1、B2，驱动A1、A2的阀组和解耦管路与驱动B1、B2的阀组和解耦管路相同，驱动A1、A2的阀组包括液压缸A1侧的解耦切换阀A5、液压缸A2侧的解耦切换阀A6、分别控制液压缸A1、A2的两个伺服阀A8，解耦管路包括管道A3和A4，液压缸A1、A2的两腔均分别连接对应的伺服阀A8的A、B口，管道A3的一端连接解耦切换阀A6，管道A3的另一端连接液压缸A1的上腔，解耦切换阀A6的另一端连接液压缸A2的下腔，管道A4的一端连接解耦切换阀A5，管道A4的另一端连接液压缸A2的上腔，解耦切换阀A5的另一端连接液压缸A1的下腔，解耦管路的管道A3、A4采用细长管道。

2.如权利要求1所述一种用于两自由度摇摆台冗余驱动的液压解耦系统，其特征在于：驱动A1、A2的阀组还包括保护液压缸A1、A2的溢流阀A7，A1侧的溢流阀A7和A2侧的溢流阀A7均为两个，每侧的两个溢流阀A7分别连接对应的液压缸的两腔。

3.如权利要求1所述一种用于两自由度摇摆台冗余驱动的液压解耦系统，其特征在于：所述液压缸A1、A2、B1、B2均为单出杆对称式液压缸。

4.如权利要求1所述一种用于两自由度摇摆台冗余驱动的液压解耦系统，其特征在于：所述两自由度摇摆台包括被驱动的摇摆体、摇摆内轴、摇摆框、摇摆外轴和地面安装平台，所述摇摆体和摇摆内轴通过轴承连接，所述摇摆内轴和摇摆框通过轴承连接，所述摇摆框和摇摆外轴通过轴承连接，所述摇摆外轴和地面安装平台通过轴承连接。

5.如权利要求4所述一种用于两自由度摇摆台冗余驱动的液压解耦系统，其特征在于：所述液压缸A1、A2关于摇摆内轴对称布置，液压缸B1、B2关于摇摆外轴对称布置，液压缸A1、A2、B1、B2为斜向安装。

6.如权利要求4所述一种用于两自由度摇摆台冗余驱动的液压解耦系统，其特征在于：每个液压缸上端均通过球铰与摇摆体连接，球铰固定在摇摆体的安装位置，每个液压缸下端均通过虎克铰与地面连接，虎克铰固定在地面的安装位置。

7.如权利要求1所述一种用于两自由度摇摆台冗余驱动的液压解耦系统，其特征在于：每组两个液压缸的冗余驱动的工作方式为一推一拉。

8.如权利要求1所述一种用于两自由度摇摆台冗余驱动的液压解耦系统，其特征在于：与液压缸A1、A2相连接的解耦管路的管道A3、A4通过固定卡扣沿壁布置，管道A3、A4通过软管与伺服阀A8的液压管路相连接。

9.如权利要求1所述一种用于两自由度摇摆台冗余驱动的液压解耦系统，其特征在于：解耦管路的管道A3、A4的直径为6-10mm。