[发明专利]小型工业用桌面机械臂及其底座、机器人

说明书

本发明公开一种小型工业用桌面机械臂的底座，该底座包括盒状壳体以及设置在所述盒状壳体内的转台驱动电机、转台减速组件、转台驱动轴，所述转台驱动轴设置于所述盒状壳体中心区域，所述转台驱动电机错位设置于所述转台驱动轴周围，且所述转台驱动电机的输出轴朝上，所述转台驱动电机通过所述转台减速组件驱动所述转台驱动轴转动。本发明有利于降低转台电机的负载重量和底座的重心高度。此外，本发明还公开一种小型工业用桌面机械臂和机器人。

本案为分案申请，其母案申请号为202011259843.5，申请日为2020年11月11日，案件名称为桌面机械臂的底座、桌面机械臂及机器人。

技术领域

本发明涉及桌面机械臂技术领域，具体涉及一种小型工业用桌面机械臂的底座、小型工业用桌面机械臂及机器人。

背景技术

小型工业用桌面机械臂是机械臂的一个细分品类，其具备强适应性以及动态问题解决能力，被广泛应用于教学领域，一般由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台电机、大臂电机和小臂电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台电机用于驱动转台相对于底座旋转，大臂电机用于驱动大臂运动，小臂电机用于驱动小臂运动，大臂与小臂利用平行四边形原理能够驱动末端在工作空间内运动，如申请号为CN201620105515.2的中国专利。

现有的小型工业用桌面机械臂，存在两种布置转台电机的方案，一种是将转台电机一般倒装在大臂电机、小臂电机之间，转台电机的输出轴通过同步带转台减速组件与底座固定连接，电机工作时，底座不动，电机带动本体及转台减速组件一起转动，导致负载大，电机寿命不高，控制精度差，功耗也高，如申请号为CN201910571696.6的中国专利；另一种是将转台电机与减速器倒装在转台上，转台电机输出轴通过减速器直接与底座连接，这种方式的底座重心较高，整机重心前倾，稳定性较差，降低了小型工业用桌面机械臂的限载重量，如申请号为CN201810921858.X的中国专利。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种小型工业用桌面机械臂的底座，以解决背景技术中提出的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出的小型工业用桌面机械臂的底座，该底座包括盒状壳体以及设置在所述盒状壳体内的转台驱动电机、转台减速组件和转台驱动轴，所述转台驱动轴设置于所述盒状壳体中心区域，所述转台驱动电机错位设置于所述转台驱动轴周围，且所述转台驱动电机的输出轴朝上布置，所述转台驱动电机通过所述转台减速组件与所述转台驱动轴传动连接；所述转台减速组件包括转台一级同步带轮和转台二级同步带轮；所述转台一级同步带轮的一端与所述转台驱动电机传动连接，另一端与所述转台二级同步带轮的一端传动连接，所述转台二级同步带轮的另一端与所述转台驱动轴传动连接；所述盒状壳体内构造有在水平方向上延展的隔板，所述转台一级同步带轮设置在所述隔板顶面上，所述转台驱动电机设置于所述隔板底面之下，所述转台驱动电机的输出轴穿出所述隔板与所述转台一级同步带轮的一端传动连接，所述转台二级同步带轮设置在所述隔板底面上。

在一些实施例中，所述转台驱动轴通过推力轴承设置在所述隔板上。

在一些实施例中，所述隔板上构造容纳腔，所述容纳腔构造有与所述推力轴承的外环下缘相适配的承接结构，所述推力轴承设置于所述容纳腔之内，且所述推力轴承的外环下缘与所述承接结构相接，所述转台驱动轴在竖直方向上自上而下的插入所述推力轴承的内环设置，所述转台驱动轴构造有承载段、插装段和连接段，所述承载段与所述推力轴承的内环上缘抵接，所述插装段与所述推力轴承的内环内抵接，所述连接段与所述转台二级同步带轮传动连接。

在一些实施例中，所述底座还包括：轴承压板，所述轴承压板构造为中空环形，所述轴承压板设置于所述推力轴承之上并与所述推力轴承的外环抵接，所述轴承压板与所述隔板固定连接。

在一些实施例中，所述推力轴承为双列角接触轴承。