[发明专利]示教器的控制方法、装置、存储介质及示教器

说明书

本申请实施例公开了一种示教器的控制方法、装置、存储介质及示教器，属于机器人控制领域。本申请在示教器背面的使能按钮的基础上，在其正面新增一个使能按钮，通过传感器开关模块自动检测示教器的使用状态，在使用状态为握持状态时，激活背面的使能按钮，在使用状态为放置状态时，激活正面的使能按钮。这样操作人员可以在示教器处于放置状态时进行使能操作，减轻操作人员的操作负担，增加操作的便捷性。

技术领域

本申请涉及机器人控制领域，尤其涉及一种示教器的控制方法、装置、存储介质及示教器。

背景技术

随着科学技术的不断发展，机器人被应用在了各行各业，示教器是人与机器人交互的重要工具，操作人员需要频繁且长时间的使用示教器，因此，示教器的操作体验将会极其重要。

示教器的本体重量一般在一千克左右，示教器与控制柜中间连接的通信线缆也比较重，操作示示教器时，通常是左手握持并手动进行使能，右手进行界面操作，为了便于左手握持与进行使能、符合人体工程学，使能按键的位置都位于示教器的后侧。

由于示教器本体的重量与通信线缆的拖拽力，操作人员长时间手持操作示教器会导致左手小臂产出酸痛感，用户体验较差。目前部分机器人的控制柜上提供有支架，可以将示教器放置在支架上进行界面操作，但是由于支架结构的问题，将示教器放置在支架上后，只能进行界面操作，无法进行手动使能。

发明内容

本申请提供一种示教器的控制方法、装置、存储介质及示教器，解决现有技术中示教器放置在支架上时操作人员不便进行使能操作的问题。

第一方面，本申请提供了一种示教器的控制方法，应用于示教器，所述示教器包括第一使能模块和第二使能模块，所述第一使能模块包括第一使能按钮，所述第二使能模块包括第二使能按钮，所述第一使能按钮设置于所述示教器的背面，所述第二使能按钮设置于所述示教器的正面；

所述控制方法包括：

通过传感器开关检测所述示教器的使用状态；

当所述使用状态为放置状态时，将所述第一使能模块设置为失效状态，以及将所述第二使能模块设置为生效状态；

当所述使用状态为握持状态时，将所述第一使能模块设置为生效状态，以及将所述第二使能模块设置为失效状态。

第二方面，本申请提供一种示教器的控制装置，包括：

检测单元，用于通过传感器开关检测示教器的使用状态；

控制单元，用于当所述使用状态为放置状态时，将第一使能模块设置为失效状态，以及将第二使能模块设置为生效状态；

所述控制单元，还用于当所述使用状态为握持状态时，将所述第一使能模块设置为生效状态，以及将所述第二使能模块设置为失效状态。

第三方面，本申请提供一种示教器的控制装置，包括：

第一使能模块、第二使能模块、第一供电模块、第二供电模块、二极管、传感器开关和电阻；

所述第一使能模块包括第一使能按钮，所述第二使能模块包括第二使能按钮，所述第一使能按钮设置于所述示教器的背面，所述第二使能按钮设置于所述示教器的正面，所述传感器开关设置于所述第一使能按钮的附近；

所述第一供电模块的正极通过所述第二使能模块与所述二极管的阳极相连，所述二极管的阴极分别与所述传感器开关的第一端相连以及所述电阻的第一端相连；

所述传感器开关的第二端通过所述第一使能模块与所述第二供电模块的正极相连；

所述第二供电模块的负极分别与所述第一供电模块的负极以及所述电阻的第二端相连。