[发明专利]一种端到端的车辆位姿检测方法及装置

说明书

本发明提供了一种端到端的车辆位姿检测方法，该方法包括：搜集车辆样本图像，对车辆样本图像内的车辆矩形框位置和车辆底盘的3个关键点进行标定，获取标定的车辆样本图像；对标定的车辆样本进行图像预处理，获取预处理后的车辆样本；建立由主干网络、车检分支网络、车姿检测分支网络组成的车辆位姿检测网络；将预处理后的车辆样本输入车辆位姿检测网络，进行反复训练，直至网络收敛，获得训练好的车辆位姿检测网络；将待检测图像输入到训练好的车辆位姿检测网络，进行检测后，输出待检测图像中的车检定位信息、车辆置信度、车辆底盘的3个关键点和车辆方向。与现有技术相比，本发明能准确地进行车辆位姿检测。

技术领域

本发明涉及图像处理、智慧停车、车辆识别，特别涉及一种端到端的车辆位姿检测方法及装置。

背景技术

随着汽车保有量的日益增多，路内停车也成为亟待解决的问题之一，已经引起了交通管理部门的重视。传统的路侧停车检测主要是是围圈、地感装置和手持机，效率低，无法实现实时监控，极大地浪费了相关部门的人力和财力。

近年来，基于监控视频进行路内停车检测的方法受到了极大的关注，该方法具有准确率高、实时性好、成本低、容易收集证据等优点。按照监控相机安装的位置，有路内低杆方案(相机安装高度0.8～1.8米)和路内高位方案(相机安装高度3.5～7米)。

在路内高位方案中，车辆检测是筛选出有效车辆数据的关键技术。现有的车辆检测方法主要是输出矩形框格式的坐标信息，在车辆正对摄像机时，矩形框的四个边框可以真实表示车辆的左右上下四个边界。但当车辆在出入车过程或在斜照场景下，车检输出的矩形框无法贴合真实的车辆，矩形框的四个边框与车辆边界失去了映射关系，逻辑层无法判断车辆入车出车的比例，也无法更准确分析车辆的运动状态，造成多检漏检等情况。

综上所述，目前迫切需要提出一种能解决上述问题的车辆检测方法。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于快速实现车辆位姿检测。

为达到上述目的，按照本发明的第一个方面，提供了一种端到端的车辆位姿检测方法，该方法包括：

第一步骤，搜集车辆样本图像，对车辆样本图像内的车辆矩形框位置和车辆底盘的3个关键点进行标定，获取标定的车辆样本图像；对标定的车辆样本进行图像预处理，获取预处理后的车辆样本；

第二步骤，建立由主干网络、车检分支网络、车姿检测分支网络组成的车辆位姿检测网络；

第三步骤，将预处理后的车辆样本输入车辆位姿检测网络，进行反复训练，直至网络收敛，获得训练好的车辆位姿检测网络；

第四步骤，将待检测图像输入到训练好的车辆位姿检测网络，进行检测后，输出待检测图像中的车检定位信息、车辆置信度、车辆底盘的3个关键点和车辆方向。

其中，所述车辆样本图像内的车辆矩形框位置为图像中车辆检测的矩形框。

其中，车辆矩形框内有4个车辆位置坐标，其中车头方向的2个位置坐标，按照左、右顺序，记为车头左端点、车头右端点；车尾方向的2个位置坐标，按照左、右顺序，车尾左端点、车尾右端点。

所述车辆底盘的3个关键点分别是：车头或者车尾的两个端点、车辆可见侧边的端点。

进一步地，所述车辆底盘的3个关键点包括：当车辆的车头在车尾下方时，如果车辆向右倾斜，则选择车头左端点、车头右端点、车尾右端点作为车辆底盘的3个关键点；当车辆的车头在车尾下方时，如果车辆向左倾斜，则选择头左端点、车头右端点、车尾左端点作为车辆底盘的3个关键点；当车辆的车尾在车头下方时，如果车辆向右倾斜，则选择车尾左端点、车尾右端点、车头右端点作为车辆底盘的3个关键点；当车辆的车尾在车头下方时，如果车辆向左倾斜，则选择车尾左端点、车尾右端点、车头左端点作为车辆底盘的3个关键点。