[发明专利]一种无人设备的控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人设备的控制方法，其特征在于，包括：

确定无人设备周围障碍物的基础占据区域，所述基础占据区域包括观测出的所述障碍物在当前位置占据的区域以及所述障碍物的预测位置占据的区域中的至少一种；

针对所述基础占据区域包含的每个基础边界，以所述基础占据区域的区域中心到该基础边界所在直线的距离，小于该基础边界的扩展边界在该基础边界所在直线并穿过所述区域中心的法线上对应的投影点，与所述区域中心之间的距离为约束条件，确定该基础边界对应的扩展边界；

根据所述基础占据区域包含的每个基础边界对应的扩展边界，对所述基础占据区域进行调整，得到所述障碍物对应的调整后占据区域；

根据所述调整后占据区域，对所述无人设备进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件用于表示针对随机坐标系下的任意安全位置位于障碍物的基础边界外的约束，所述扩展边界用于表示所述安全位置的边界，所述随机坐标系是将障碍物实际位置的中心作为原点的坐标系。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，以所述基础占据区域的区域中心到该基础边界所在直线的距离，小于该基础边界的扩展边界在该基础边界所在直线的法线上对应的投影点，与所述区域中心之间的距离为约束条件，确定该基础边界对应的扩展边界，具体包括：

以所述基础占据区域的区域中心到该基础边界所在直线的距离，小于该基础边界的扩展边界在该基础边界所在直线的法线上对应的投影点，与所述区域中心之间的距离的概率不小于设定概率为约束条件，确定该基础边界对应的扩展边界。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件中包含不确定性因子，所述不确定性因子用于将所述约束条件转换为确定性约束，以得到所述扩展边界，所述不确定性因子包括障碍物实际位置与所述区域中心之间的偏差以及基础占据区域对应的障碍物朝向与所述障碍物的实际朝向之间的差异，所述基础占据区域对应的障碍物朝向为观测或预测出的障碍物朝向。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述不确定性因子对应有期望矩阵以及协方差矩阵，所述期望矩阵以及所述协方差矩阵用于将所述约束条件转换为确定性约束，以得到所述扩展边界。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述调整后占据区域，对所述障碍物进行避障之前，所述方法还包括：

确定所述调整后占据区域的每个顶点；

针对每个顶点，确定从所述调整后占据区域的中心到该顶点之间的连线；

若该顶点对应的两个扩展边界与所述连线之间的夹角不超过设定角度，在该顶点对应的两个扩展边界之间确定针对该顶点的截取边；

按照至少一个顶点的截取边，对所述调整后占据区域进行截取，得到包含有所述调整后占据区域中心的截取后占据区域；

根据所述调整后占据区域，对所述障碍物进行避障，具体包括：

根据所述截取后占据区域，对所述障碍物进行避障。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在该顶点对应的两个扩展边界之间确定针对该顶点的截取边，具体包括：

在所述基础占据区域中确定出与该顶点相对应的顶点，作为目标顶点；

确定经过所述目标顶点，且与所述区域中心和所述目标顶点之间的连线相垂的垂线；

根据所述垂线，在该顶点对应的两个扩展边界之间确定针对该顶点的截取边。