[发明专利]用于无人遥控靶车的紧急制动系统

权利要求书

1.用于无人遥控靶车的紧急制动系统，其特征在于，包括：远程显控操作台以及设置在无人遥控靶车上的数据采集单元、图像信息采集模块、制动模块和靶车端控制模块；

所述数据采集单元用于获取靶车当前运动速度、靶车姿态、靶车运动方向风速分量、靶车运动方向前方障碍物与靶车之间距离；然后将获取的数据信息发送给所述控制模块和所述远程显控操作台；所述靶车姿态包括靶车前倾与后仰角度；

所述制动模块用于依据所述靶车端控制模块的制动指令或所述远程显控操作台的制动指令对靶车进行制动；

所述图像信息采集模块用于获取靶车运动方向前方图像信息，同时将获取的图像信息发送给远程显控操作台；遥控人员通过远程显控操作台显示的图像信息控制靶车；

所述靶车端控制模块依据接收到的所述数据采集单元发送的数据信息计算靶车最短制动距离；然后依据所计算的靶车最短制动距离和内部预设靶车缓冲距离，通过设定的关系式获得紧急制动距离和警示距离；当靶车与运动方向前方障碍物之间距离小于警示距离而大于紧急制动距离则向所述远程显控操作台发送警示指令；若靶车与运动方向前方障碍物之间距离小于等于紧急制动距离则向制动模块发送制动指令。

2.如权利要求1所述的用于无人遥控靶车的紧急制动系统，其特征在于：所述靶车端控制模块依据接收到的所述数据采集单元发送的数据信息计算靶车最短制动距离的方法为：

其中：d为靶车最短制动距离；m为靶车质量；v为制动开始时刻靶车速度；μ为靶车所在路面的滑动摩擦系数；g为重力加速度；α为履带靶车行走路面的倾角；u为靶车运动方向风速分量；ρ靶车所在环境空气密度；S为靶车运动方向截面积。

3.如权利要求1或2所述的用于无人遥控靶车的紧急制动系统，其特征在于：以最短制动距离与预设缓冲距离之和为紧急制动距离。

4.如权利要求1或2所述的用于无人遥控靶车的紧急制动系统，其特征在于：以最短制动距离与预设缓冲距离之和的两倍为警示距离。

5.如权利要求1或2所述的用于无人遥控靶车的紧急制动系统，其特征在于：所述数据采集单元、图像信息采集模块以及靶车端控制模块分别通过数传电台与所述远程显控操作台相连。