[发明专利]驾驶培训中的驾驶辅助方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种驾驶培训中的驾驶辅助方法，其特征在于，包括：

确定驾驶培训的多个驾驶阶段各自的目标轨迹，以及任意一条目标轨迹中的轨迹点对应的目标驾驶参数；

在车辆的行驶过程中，获取所述车辆的实时位置以及实时驾驶参数；

根据所述车辆的实时位置以及实时驾驶参数，确定所述车辆的当前驾驶阶段；

从所述当前驾驶阶段的目标轨迹中，确定与所述车辆的实时位置匹配的轨迹点作为所述车辆所在的当前轨迹点；

将所述车辆的实时驾驶参数与所述当前轨迹点对应的目标驾驶参数进行对比，得到驾驶行为分析结果；

根据所述驾驶行为分析结果，输出驾驶提示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个驾驶阶段，位于驾驶培训的至少一个驾驶项目中；根据所述车辆的实时位置以及实时驾驶参数，确定所述车辆的当前驾驶阶段，包括：

根据所述车辆的实时位置以及所述至少一个驾驶项目在培训场地中的位置，确定所述车辆的当前驾驶项目；所述当前驾驶项目中的不同驾驶阶段具有不同的驾驶参数；

根据所述车辆的实时驾驶参数与所述当前驾驶项目中的不同驾驶阶段各自的驾驶参数的匹配度，确定所述车辆的当前驾驶阶段。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时驾驶参数包括：所述车辆的实时航向角以及实时方向盘转角中的至少一种。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述车辆的实时驾驶参数与所述当前轨迹点对应的目标驾驶参数进行对比，得到驾驶行为分析结果，包括：

计算所述车辆的实时航向角与所述当前轨迹点的目标航向角之间的航向角偏差；和/或，

计算所述车辆的实时方向盘转角与所述当前轨迹点的目标方向盘转角之间的方向盘转角偏差；

若所述航向角偏差大于第一偏差阈值，和/或，所述方向盘转角偏差大于第二偏差阈值，则确定所述车辆处于错误的驾驶状态中。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述驾驶行为分析结果，输出驾驶提示信息，包括：

若所述车辆在所述当前轨迹点处于错误的驾驶状态中，则输出提示纠正驾驶状态的语音消息，和/或，输出所述当前轨迹点对应的目标驾驶参数，和/或，输出将所述车辆的实时驾驶参数调整为所述当前轨迹点对应的目标驾驶参数的驾驶方式的提示消息。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的实时位置，确定所述车辆的当前驾驶阶段之后，还包括：

若所述当前阶段为倒车阶段，则获取所述车辆的结构数据；所述车辆的结构数据包括：所述车辆的轴距以及车身宽度；

根据所述车辆的结构数据以及所述车辆的实时方向盘转角，绘制所述车辆的实时倒车轨迹。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，从所述当前驾驶阶段的目标轨迹中，确定与所述车辆的实时位置匹配的轨迹点作为所述车辆所在的当前轨迹点，包括：

从所述当前驾驶阶段的目标轨迹中，确定与所述车辆的实时位置最近的轨迹点；

计算所述车辆的实时位置与所述最近的轨迹点之间的位置偏差；

若所述位置偏差小于设定的偏差阈值，则根据所述位置偏差，对所述当前驾驶阶段的目标轨迹进行平移；

将平移后的所述最近的轨迹点，作为所述车辆所在的当前轨迹点。

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，获取所述车辆的实时位置之前，还包括：

确定所述车辆所在的培训场地对应的直角坐标系；

根据所述培训场地中的参考点的世界坐标以及所述参考点在所述直角坐标系中的坐标，确定所述直角坐标系与所述世界坐标系的映射关系；

获取所述车辆的实时位置，包括：

利用定位装置获取所述车辆在世界坐标系中的世界坐标；

根据所述车辆的世界坐标以及所述直角坐标系与所述世界坐标系的映射关系，将所述车辆的世界坐标变换为所述直角坐标系中的坐标。