[发明专利]一种巡检定位方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种巡检定位方法，其特征在于，包括：

获取巡检过程中圈舍单元栏位处的图像；

根据图像处理算法确定所述图像中是否包括栏位的特征信息，其中所述栏位的特征信息包括栏位两侧的挡板；

响应于包括所述栏位的特征信息，提取所述挡板的边界，并根据所述挡板的边界确定所述栏位的中心位置；

根据所述栏位的中心位置规划巡检过程中的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的巡检定位方法，其特征在于，所述根据图像处理算法确定所述图像中是否包括栏位的特征信息包括：

根据连通区域检测法确定所述图像中的连通域；

计算所述连通域的面积，确定其中面积最大的两个连通域的面积是否大于第一阈值；

响应于大于所述第一阈值，将所述面积最大的两个连通域确定为栏位两侧的挡板。

3.根据权利要求1所述的巡检定位方法，其特征在于，所述根据所述挡板的边界确定所述栏位的中心位置包括：

确定所述栏位两侧的挡板的边界上的第一定位点和第二定位点；

根据所述第一定位点和第二定位点的位置坐标确定中心位置预测值，并将所述中心位置预测值与第一阈值区间进行比较；

响应于所述中心位置预测值处于第一阈值区间，将所述中心位置预测值确定为所述栏位的中心位置。

4.根据权利要求1所述的巡检定位方法，其特征在于，所述根据所述栏位的中心位置规划巡检过程中的行驶路径包括：

根据检测到所述栏位的中心位置确定巡检过程中的巡检位置；

在所述巡检位置处进行定时巡检。

5.根据权利要求1所述的巡检定位方法，其特征在于，所述获取巡检过程中圈舍单元栏位处的图像包括：

从连续摄像的视频流中截取一个完整的视频帧；

对所述视频帧进行二值化处理，得到二值化的图像。

6.根据权利要求5所述的巡检定位方法，其特征在于，还包括对所述二值化图像进行降噪处理过程，所述降噪处理过程包括：

根据腐蚀与膨胀算法对所述二值化图像进行处理，以滤除所述二值化图像中的干扰信息。

7.根据权利要求5所述的巡检定位方法，其特征在于，所述对所述视频帧进行二值化处理，得到二值化的图像包括：

根据自适应阈值算法对所述视频帧进行二值化处理，得到二值化图像；和/或

根据边缘检测算法对所述视频帧进行处理以得到边缘图像；

对所述边缘图像进行二值化处理，得到二值化图像。

8.根据权利要求7所述的巡检定位方法，其特征在于，还包括：

将利用自适应阈值算法得到的二值化图像和利用边缘检测算法得到的二值化图像进行异或运算，得到处理后的二值化图像。

9.一种巡检装置，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信，所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述的巡检定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有用于巡检定位的计算机可读指令，该计算机可读指令被一个或多个处理器执行时实现如权利要求1-8的任意一项所述的巡检定位方法。