[发明专利]基于数据可视化的快速手眼标定方法及系统

权利要求书

1.一种基于数据可视化的快速手眼标定方法，其特征在于，包含以下步骤：

获取标定板的点云数据；

对获取的所述点云数据进行分析判断其是否符合标准；

对获取的所述点云数据进行渲染并将渲染结果显示给用户，所述渲染结果通过显示颜色来区分其是否符合标准；

在获取到预设数量的所述点云数据后对这些所述点云数据进行处理融合处理得到一份融合的完整点云数据；

所述对获取的所述点云数据进行分析判断其是否符合标准的具体方法为：

获取系统后台保存的所有所述点云数据；

调用手眼标定算法处理点云数据；

判断用户所标定的点云数据是否符合最佳的点云位姿，并且返回相应结果；

若不符合，则判定该点云数据不通过，计算更适合的位姿数据，返回结果0和推荐的位姿数据；

若符合，则判定该点云数据通过，同时返回结果1。

2.根据权利要求1所述的基于数据可视化的快速手眼标定方法，其特征在于，

所述获取标定板的点云数据的方法为：

系统发送拍照信号给3D相机，触发3D相机拍照；

3D相机开始投影，将事先编码好的结构光打到标定板上；

投影完成，获取此刻3D相机视野下标定板位姿；

3D相机调用点云生成算法，生成标定板位姿的所述点云数据；

3D相机将所述点云数据传给系统，系统保存至后台数据库中。

3.根据权利要求2所述的基于数据可视化的快速手眼标定方法，其特征在于，

所述对获取的所述点云数据进行渲染并将渲染结果显示给用户的具体方法为：

获取系统后台保存的当前获取的所述点云数据；

调用系统点云处理算法处理所述点云数据；

根据处理后的所述点云数据是否符合标准将其渲染成不同的颜色，将渲染结果显示给用户。

4.根据权利要求3所述的基于数据可视化的快速手眼标定方法，其特征在于，

所述调用系统点云处理算法处理所述点云数据的具体方法为：

对所述点云数据进行分割聚类和噪声处理，去除多余无用的点云，只留下系统所需要的点云数据。

5.根据权利要求3所述的基于数据可视化的快速手眼标定方法，其特征在于，

所述在获取到预设数量的所述点云数据后对这些所述点云数据进行处理融合处理得到一份融合的完整点云数据的具体方法为：

当获取到预设数量的所述点云数据时，调取所有的所述点云数据；

依次处理所述点云数据；

将处理后的所述点云数据与前一个处理好的所述点云数据进行融合；

判断所进行融合的所述点云数据是否为最后一张点云数据，直到所融合的所述点云数据为最后一张点云数据；

融合后得到一份融合的所述完整点云数据。

6.根据权利要求5所述的基于数据可视化的快速手眼标定方法，其特征在于，

所述依次处理所述点云数据具体方法为：

去除所述点云数据中的无效部分；

对所述点云数据进行滤波处理。

7.一种基于数据可视化的快速手眼标定系统，其特征在于，包含：

图像获取模块，用于获取标定板的点云数据；

数据分析模块，用于对获取的所述点云数据进行分析判断其是否符合标准；

图像渲染模块，用于对获取的所述点云数据进行渲染并将渲染结果显示给用户，所述渲染结果通过其显示的颜色来区分其是否符合标准；

图像融合模块，用于在所述图像获取模块获取到预设数量的所述点云数据后对这些所述点云数据进行处理融合处理得到一份融合的完整点云数据；

所述数据分析模块对获取的点云数据进行分析判断其是否符合标准包括：所述数据分析模块获取系统后台保存的所有所述点云数据；调用手眼标定算法处理点云数据；判断用户所标定的点云数据是否符合最佳的点云位姿，并且返回相应结果；若不符合，则判定该点云数据不通过，计算更适合的位姿数据，返回结果0和推荐的位姿数据；若符合，则判定该点云数据通过，同时返回结果1。