[发明专利]动态事件触发机制的固定时间收敛编队控制系统和方法

权利要求书

1.一种动态事件触发机制的固定时间收敛编队控制系统，其特征在于，所述系统包括上游模块、固定时间编队控制器、车联网模块和V2X路端模块，其中，所述上游模块包括决策模块；

所述上游模块、所述车联网模块分别与所述固定时间编队控制器相连接，所述上游模块和所述V2X路端模块分别与所述车联网模块相连接；

所述上游模块，用于获取场景信息；

所述决策模块，用于判断所述场景信息是否满足编队条件，如果满足，则通过所述车联网模块向所述V2X路端模块发送编队请求信息；

所述V2X路端模块，用于根据所述编队请求信息确定新成员加入编队后，初始化所述固定时间编队控制器，并获取编队通信拓扑图和编队成员车辆状态信息；根据所述编队通信拓扑图和所述编队成员车辆状态信息构建新的通信拓扑图，依据所述新的通信拓扑图与邻居节点的车辆建立通信；

获取所述邻居节点的状态信息和期望队形；根据所述邻居节点的状态信息和所述期望队形建立基于动态事件触发机制的所述固定时间编队控制器。

2.根据权利要求1所述的动态事件触发机制的固定时间收敛编队控制系统，其特征在于，所述固定时间编队控制器包括云端控制器和自车编队控制器，所述自车编队控制器包括内环控制器和外环控制器。

3.根据权利要求1所述的动态事件触发机制的固定时间收敛编队控制系统，其特征在于，所述决策模块，用于判断已组建编队与最近编队的欧氏距离是否满足要求、是否超过最大编队数量阈值、所述车辆是否处于可建队场景中、所述车联网模块是否得到进队请求，以及所述V2X路端模块是否满足建队要求；如果满足，则通过所述车联网模块向所述V2X路端模块发送所述编队请求信息。

4.根据权利要求1所述的动态事件触发机制的固定时间收敛编队控制系统，其特征在于，每个编队成员设置有对应的事件触发控制器，并且每个事件触发控制器管理对应的所述编队成员的动态变量；

所述V2X路端模块，用于当检测到满足事件触发条件时，使事件触发控制器更新动态变量，根据所述动态变量和误差项计算触发结果。

5.根据权利要求2所述的动态事件触发机制的固定时间收敛编队控制系统，其特征在于，所述外环控制器，用于获取自车的状态信息；根据所述自车的状态信息、所述邻居节点的状态信息和所述期望队形，计算所述自车的期望车辆速度和期望朝向，并将所述期望车辆速度和所述期望朝向发送给所述内环控制器；

其中，所述邻居节点的状态信息为所述邻居节点最近触发时刻的所述状态信息。

6.根据权利要求5所述的动态事件触发机制的固定时间收敛编队控制系统，其特征在于，所述内环控制器，用于根据所述期望车辆速度和所述期望朝向计算底层执行机构的控制输入，其中，所述底层执行机构包括方向盘、油门和刹车。

7.根据权利要求1所述的动态事件触发机制的固定时间收敛编队控制系统，其特征在于，所述场景信息包括现有编队信息、车辆信息、定位信息、地图信息和障碍物信息中的一种或几种。

8.一种动态事件触发机制的固定时间收敛编队控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取场景信息；

判断所述场景信息是否满足编队条件；

如果满足，则发送编队请求信息；

根据所述编队请求信息确定新成员加入编队后，初始化固定时间编队控制器；

获取编队通信拓扑图和编队成员车辆状态信息；

根据所述编队通信拓扑图和所述编队成员车辆状态信息构建新的通信拓扑图，依据所述新的通信拓扑图与邻居节点的车辆建立通信；

获取所述邻居节点的状态信息和期望队形；

根据所述邻居节点的状态信息和所述期望队形建立基于动态事件触发机制的所述固定时间编队控制器。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求8所述的方法。

10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求8所述的方法。