[发明专利]一种具有设备操作能力的电厂巡检用机器人

权利要求书

1.一种具有设备操作能力的电厂巡检用机器人，其特征在于，包括巡检机器人主体，所述巡检机器人主体包括对数据进行处理的中央处理器，所述中央处理器通过导线分别连接有三维建模模块、操作预案库、设备搭载平台和设备操作模块；

所述三维建模模块，其具体为：对目标所在区域进行三维空间建模，为后续设备操作模块的运作提供数据支持；所述操作预案库，其具体为：对出现情况时所该处理的方案进行记录，当巡检机器人主体发现情况时，中央处理器根据情况调取操作预案库内记录的同类处理方案，并通过设备操作模块重复该方案的操作；所述设备搭载平台，其具体为：用于搭载外挂设备，对巡检机器人主体周边信息进行采集并传递至中央处理器进行处理；所述设备操作模块，其具体为：对发生情况的设备进行自动操作，当出现的情况无法解决时，通过人工远程控制设备操作模块进行操作。

2.根据权利要求1所述的一种具有设备操作能力的电厂巡检用机器人，其特征在于，所述设备操作模块包括机械臂、路径修正单元和路径规格单元，所述机械臂上安装有用于执行具体精密操作的机械爪，所述路径规格单元根据三维建模模块提供的三维空间模型和终点位置，规划机械臂和机械爪的行走路径，并通过路径修正单元对行走路径进行实时修正，避免发生偏移。

3.根据权利要求1所述的一种具有设备操作能力的电厂巡检用机器人，其特征在于，所述三维建模模块包括建模单元和三维点补充单元，通过设备搭载平台上搭载设备拍摄的图像，建模单元建立三维空间模型，同时确定基点位置，当出现遮挡物阻碍设备搭载平台上搭载设备拍摄图像，导致三维空间模型无法补全时，三维点补充单元向中央处理器发出信息，中央处理器控制巡检机器人主体移动位置，对缺失的图像进行补充，从而对缺失部分的三维空间模型进行补全，构建所需区域完整的三维空间模型。

4.根据权利要求1所述的一种具有设备操作能力的电厂巡检用机器人，其特征在于，所述中央处理器通过导线连接有巡航模块，所述巡航模块包括定时巡检、定点巡检、指定任务临时巡检和遥控巡检，所述定时巡检，其具体为：设定时间段巡检机器人主体工作进行巡检；所述定点巡检，其具体为：巡检机器人主体在设定的巡检范围内进行巡检；所述指定任务临时巡检，其具体为：临时下达巡检任务，巡检机器人主体按照下达任务内容进行巡检；所述遥控巡检，其具体为：工作人员远控遥控巡检机器人主体进行巡检。

5.根据权利要求1所述的一种具有设备操作能力的电厂巡检用机器人，其特征在于，所述设备搭载平台包括红外热像仪、高清摄像头、温湿度传感器、交互式实时对讲平台、声光报警器、超声传感器和无线接收模块，所述红外热像仪、高清摄像头、温湿度传感器和超声传感器接收巡检机器人主体周边的信息，将其传递至中央处理器中，所述交互式实时对讲平台提供与巡检机器人主体附近工作人员进行交流平台，所述声光报警器用于巡检机器人主体发现情况时进行计算报警，所述无线接收模块用于巡检机器人主体上各个模块与外界进行数据交流。

6.根据权利要求1所述的一种具有设备操作能力的电厂巡检用机器人，其特征在于，所述设备操作模块还包括力度传感器，所述力度传感器与机械爪通过导线相连接。

7.根据权利要求6所述的一种具有设备操作能力的电厂巡检用机器人，其特征在于，通过控制机械爪的操作力度，避免对设备造成损坏。

8.根据权利要求1所述的一种具有设备操作能力的电厂巡检用机器人，其特征在于，所述设备操作模块还包括防抖动单元，所述防抖动单元减小机械臂工作时的抖动幅度，提高机械臂工作时的精准性。