[发明专利]一种行走机器人的地刀组件操作方法

说明书

本发明提供了一种行走机器人的地刀组件操作方法，包括以下步骤：步骤1：通过第一深度相机拍摄当前开关柜的图像信息；步骤2：根据图像信息确定开关柜上待操作的开关的位置；步骤3：控制机架组件运动，使执行机构和开关大致对应；步骤4：控制进给组件向前运动，使执行机构和开关对接；步骤5：控制外套筒组件转动，使执行机构旋拧开关，同时控制驱动机构反向转动，使驱动机构的转速和旋转驱动的转速一致；步骤6：检测旋转驱动的力矩，根据力矩与角度的曲线特征，判断执行机构是否操作到位。步骤7：分析操作过程的声音特性并通过可见光判断指示器的状态；确定执行机构确已到位。

技术领域

本发明涉及一种行走机器人的地刀组件操作方法。

背景技术

操作行走机器人可以应用于变电站，用于优化变电站的工作模式，传统的工作模式为一组操作任务多点部署运维，操作行走机器人可通过远程部署操控，可以高效、精准的完成带电作业。操作行走机器人在省检、市检、配电网操作任务合理计划、操作步骤统筹优化和操作响应时间方面带来巨大效益。

现有的部分操作行走机器人的地刀组件，虽然能够实现自动化操作，但是仍然机械结构复杂，检测执行机构是否操作到位时不灵敏，这就需要设计一种结构简单、运行灵敏的地刀组件。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种行走机器人的地刀组件操作方法。

本发明采用以下技术方案

一种行走机器人的地刀组件操作方法，所述地刀组件包括移动底座和机架组件，所述移动底座设有使机架组件旋转升降的旋转升降机构，所述机架组件设有第一深度相机、可见光相机和指示器，所述机架组件设有伸缩机构，其特征在于，所述伸缩机构设有进给组件，所述进给组件和所述机架组件滑动的连接，所述机架组件限制所述进给组件仅做直线运动，所述进给组件的末端设有执行机构，所述机架组件包括外套筒组件，所述外套筒组件与所述进给组件连接，所述机架组件内设有驱动所述外套筒组件转动的旋转驱动；

所述操作方法包括以下步骤：

步骤1：通过第一深度相机拍摄当前开关柜的图像信息；

步骤2：根据图像信息确定开关柜上待操作的开关的位置；

步骤3：控制机架组件运动，使执行机构和开关大致对应；

步骤4：控制进给组件向前运动，使执行机构和开关对接；

步骤5：控制外套筒组件转动，使执行机构旋拧开关，同时控制驱动机构反向转动，使驱动机构的转速和旋转驱动的转速一致；

步骤6：检测旋转驱动的力矩，根据力矩与角度的曲线特征，判断执行机构是否操作到位。步骤7：分析操作过程的声音特性并通过可见光相机判断指示器的状态；确定执行机构确已到位。

可选地，地刀组件包括移动底座和机架组件，所述移动底座设有使机架组件旋转升降的旋转升降机构，所述机架组件设有伸缩机构，所述伸缩机构的末端设有执行机构，所述伸缩机构包括设于机架组件的驱动机构和丝杆副伸缩机构，所述驱动机构包括第一电机，所述丝杆副伸缩机构包括丝杠和与丝杠配合的进给组件，所述进给组件和所述机架组件滑动的连接，所述机架组件限制所述进给组件仅做直线运动，所述进给组件的末端设有执行机构，所述丝杠和所述机架组件轴承连接，所述第一电机驱动所述丝杠转动，所述机架组件内设有旋转驱动，所述旋转驱动驱动所述外套筒组件转动；

操作方法包括以下步骤：

步骤1：行走机器人运动到位后，控制第一深度相机拍摄当前开关柜的图像信息；

步骤2：根据图像信息判断开关柜开关的位置；

步骤3：控制传动机构驱动移动底座向前运动使机架组件运动，使执行机构靠近开关柜的开关；