[发明专利]工件焊缝检铣磨装备

说明书

本发明提供了一种工件焊缝检铣磨装备，属于大余量焊缝的铣削领域，具体包括：机器手；以及打磨部，连接在机器手本体的头端，用于在机器手本体带动下对工件表面进行打磨，从而控制焊缝的去除深度，其中，打磨部包括打磨机构和防护机构；打磨机构包括：机架；工件探测组件，用于探测工件表面；铣削组件，用于根据工件探测组件的探测结果铣削工件表面；砂带打磨组件，用于根据工件探测组件的探测结果打磨工件表面；链条转动组件，用于根据工件探测组件的探测结果实时驱动砂带打磨组件。通过本申请的处理方案，对大余量焊缝针对性进行精细化铣磨。

技术领域

本发明涉及大余量焊缝的铣削领域，具体涉及一种工件焊缝检铣磨装备。

背景技术

在高铁、重工及造船等大型制造行业，存在大量大型构件焊接。虽然当前大型构件的焊接已逐步实现自动化，但因大型构件本身的加工公差、装夹定位误差、焊接热变形及焊接工艺不稳定等，导致大型构件焊接后焊缝位置及余量存在较大的偏差。当前针对该类型的焊缝，一般的专机设备难以胜任，主要依靠人工手工进行相关焊缝的打磨。

而人工打磨，存在打磨工作量大、环境恶劣、效率低下、产品质量难以保证及产品一致性差等弊端；即使强行采用气缸浮动方式对焊缝铣削，但因装备一般需要设置在构件上再对构件铣磨，磨削参数难以控制(磨削力、磨盘耗损插补及磨盘接触压强等)及大余量焊缝本身磨削余量不一致，导致磨削质量差、一致性差，最终依旧需人工进行大量修补工作。

发明内容

因此，为了克服上述现有技术的缺点，本发明提供一种对大余量焊缝针对性进行精细化铣磨的工件焊缝检铣磨装备。

为了实现上述目的，本发明提供一种工件焊缝检铣磨装备，包括：机器手，具有数控基座和设置在所述数控基座上的机器手本体，且所述机器手本体的尾端与所述数控基座连接；以及打磨部，连接在所述机器手本体的头端，用于在所述机器手本体带动下对工件表面进行打磨，从而控制焊缝的去除深度，其中，所述打磨部包括连接所述机器手本体的头端的打磨机构和套设所述打磨机构外部的防护机构；打磨机构包括：机架；工件探测组件，固定在所述机架上且位于打磨路径的前端，用于探测所述工件表面；铣削组件，固定在所述机架上且设置在所述工件探测组件的后端，用于根据所述工件探测组件的探测结果铣削所述工件表面；砂带打磨组件，固定在所述机架上且设置在所述铣削组件的后端，用于根据所述工件探测组件的探测结果打磨所述工件表面；链条转动组件，固定在所述机架上且设置在所述铣削组件的后端且与所述砂带打磨组件齐平，用于根据所述工件探测组件的探测结果实时驱动所述砂带打磨组件。

在其中一个实施例中，所述工件探测组件包括视觉探测传感器和控制芯片，所述视觉探测传感器位于打磨路径的前端，探测即将打磨区域的表面状况实时生成探测结果，所述控制芯片根据所述探测结果动态控制所述铣削组件和所述砂带打磨组件的运动。

在其中一个实施例中，所述铣削组件包括固定在所述机架上的动力主轴、与所述动力主轴连接用于铣削所述工件表面的铣刀头。

在其中一个实施例中，所述铣削组件还包括位于所述铣刀头侧边的铣刀限位滑轮以及与所述动力主轴连接的铣削力控单元，所述铣刀限位滑轮用于保护铣刀头在铣削时不被损坏，所述铣削力控单元用于根据工件的表面复杂情况，实现柔性曲面铣削。

在其中一个实施例中，所述铣削力控单元包括：数据处理器，用于接收探测结果并生成控制信号；压力件，用于根据控制信号施加所述铣刀头向下铣削的压力；铣削力控弹性件，用于调整铣削的力度。

在其中一个实施例中，所述砂带打磨组件包括：随动轮，轮轴心固定在所述机架的上端，与所述链条转动组件通过链条联动；打磨轮，轮轴心固定在所述随动轮的下端，用于在砂带的带动下对所述工件表面进行打磨；张紧轮单元，轴心固定在所述机架上，用于张紧砂带；打磨力控单元，设置在所述随动轮和所述打磨轮之间，用于根据所述工件探测组件的探测结果控制施加给所述打磨轮的力，从而实现柔性曲面打磨。