[发明专利]一种带挡臂的侧向夹持泊车机器人及其停车实现方法

权利要求书

1.一种带挡臂的侧向夹持泊车机器人，其特征在于，所述机器人包括：

车架，该车架呈一字形结构，其长度固定或可调；

主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的上；

结构对称相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分别安装在车架的同一侧，二者之间的距离可调；

万向轮，该万向轮安装在左叉臂和右叉臂上；

结构对称相同的左挡臂和右挡臂，左挡臂和右挡臂可移动的安装在车架上，分别位于左叉臂和右叉臂的两侧或者均位于左叉臂和右叉臂的中间，且分别与左叉臂和右叉臂组合使用。

2.根据权利要求1所述的带挡臂的侧向夹持泊车机器人，其特征在于，所述左挡臂和右挡臂，与左叉臂和右叉臂位于同一水平面上。

3.根据权利要求1所述的带挡臂的侧向夹持泊车机器人，其特征在于，所述左挡臂和右挡臂的长度至少应确保在夹起车辆时能够限制靠近车架一侧的车轮的移动。

4.根据权利要求1所述的带挡臂的侧向夹持泊车机器人，其特征在于，所述左挡臂和右挡臂的横截面可以为为圆形、椭圆形、或多边形。

5.根据权利要求1所述的带挡臂的侧向夹持泊车机器人，其特征在于，所述左挡臂和右挡臂均连接有一个挡臂移动装置，并通过该挡臂移动装置实现左挡臂和右挡臂在车架上的移动；所述的挡臂移动装置包括移动电机、L型安装板、第三导轨滑块机构、第四导轨滑块机构和齿条，L形安装板与左挡臂或右挡臂相连的同时与第三导轨滑块机构或第四导轨滑块机构相连，第三导轨滑块机构及第四导轨滑块机构固定在车架上；移动电机安装在L形安装板上，移动电机的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与固定在车架上的齿条相啮合，移动电机带动主动齿轮转动，主动齿轮与齿条啮合从而带动L形安装板在车架上移动。

6.根据权利要求1所述的带挡臂的侧向夹持泊车机器人，其特征在于，所述左叉臂和右叉臂对应轮胎的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有轮胎托架；所述左挡臂和右挡臂对应轮胎的位置也设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有轮胎托架；当左挡臂和右挡臂分别位于左叉臂和右叉臂的两侧时，所述左叉臂的辊毂限位座位于其左侧，右叉臂的辊毂限位座位于其右侧，将车辆抬离地面时左叉臂和右叉臂作相离运动，同时，所述左挡臂的轮毂限位座位于其右侧，右挡臂的轮毂限位座位于其左侧；当左挡臂和右挡臂均位于左叉臂和右叉臂的中间时，所述左叉臂的辊毂限位座位于其右侧，右叉臂的辊毂限位座位于其左侧，将车辆抬离地面时左叉臂和右叉臂作相对运动，同时，所述左挡臂的轮毂限位座位于其左侧，右挡臂的轮毂限位座位于其右侧。