[发明专利]主从手术机器人的控制方法、控制装置及主从手术机器人

权利要求书

1.一种主从手术机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取使用者的信息；

根据所述使用者的信息和第一数据库生成目标装置与所述使用者匹配的位姿匹配信息，其中，所述第一数据库存储有相对应的所述使用者的信息和所述目标装置的位姿匹配信息，所述目标装置包括主从手术机器人的座椅、所述主从手术机器人的控制台(1)的移动设置的脚踏(2)、所述控制台(1)的升降台(3)以及所述控制台(1)的显示屏(4)中的一种或多种；

根据所述位姿匹配信息对所述目标装置进行位姿控制；

获取所述使用者的使用时长，当所述使用时长满足预设条件时，对所述目标装置进行位姿调整控制；

所述对所述目标装置进行位姿调整控制，包括：获取所述使用者和所述座椅的椅背的贴合信息，根据所述贴合信息对所述椅背进行位姿调整控制；

其中，所述椅背处设置有压力传感器，所述贴合信息包括所述压力传感器的检测数据，所述根据所述贴合信息对所述椅背进行位姿调整控制，包括：根据所述贴合信息生成第一时间段内所述使用者与所述椅背处于贴合状态的第二时间段，所述压力传感器的检测数据大于或者等于第一预设压力时，所述使用者与所述椅背处于所述贴合状态；根据所述第二时间段和所述第一时间段的比值对所述椅背进行位姿调整控制；

所述对所述目标装置进行位姿调整控制，还包括：

获取所述主从手术机器人的主从控制状态；

当所述主从手术机器人处于主从控制的控制状态时，延迟对各所述目标装置进行位姿调整控制，或者，所述目标装置的数量为至少两个且包括所述座椅时，仅对所述座椅的椅背进行位姿调整控制；

当所述主从手术机器人处于主从控制的断开状态时，对各所述目标装置进行位姿调整控制。

2.根据权利要求1所述的主从手术机器人的控制方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述使用时长落入预设时长范围内，所述预设时长范围包括一个或多个时长区间。

3.根据权利要求2所述的主从手术机器人的控制方法，其特征在于，所述对所述目标装置进行位姿调整控制，还包括：

获取所述使用者的图像信息，所述图像信息包括所述使用者的头部姿态信息，根据所述头部姿态信息对所述座椅和/或所述显示屏(4)的位姿进行调整控制。

4.根据权利要求1所述的主从手术机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述位姿匹配信息对所述目标装置进行位姿控制之后，还包括：

获取所述使用者的指示信息，所述指示信息包括第一模式指令和/或第二模式指令；

当获取到所述第一模式指令时，获取所述使用者的使用时长，当所述使用时长满足所述预设条件时，对所述目标装置进行位姿调整控制；

当获取到所述第二模式指令时，在预设位姿范围内定时对所述目标装置进行位姿调整控制。

5.一种主从手术机器人的控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于当执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至4任意一项所述的主从手术机器人的控制方法。

6.一种主从手术机器人，其特征在于，包括权利要求5所述的主从手术机器人的控制装置，还包括座椅和控制台(1)，所述座椅包括高度调整机构和/或椅背位姿调整机构；所述控制台(1)包括移动设置的脚踏(2)、升降台(3)和显示屏(4)中的一种或多种。

7.根据权利要求6所述的主从手术机器人，其特征在于，还包括摄像头，设置于所述控制台(1)的显示屏(4)处或者所述座椅的一侧，以获取使用者的图像信息。

8.根据权利要求7所述的主从手术机器人，其特征在于，还包括压力传感器，设置于所述座椅的椅背处。