[发明专利]一种基于电力人工肌肉的多用途机械臂

权利要求书

1.一种基于电力人工肌肉的多用途机械臂，其特征在于：所述多用途机械臂由电源组件、控制组件、基座以及由电力人工肌肉驱动的至少包含两个关节的机械臂构成；所述的多用途机械臂的第一节机械臂（03）同基座相接的第一关节（02a）至少能够实现两个旋转自由度的运动且至少有两个旋转自由度由所述电力人工肌肉驱动；所述的第二关节（02b）用于连接第一节机械臂（03）与第二节机械臂（04），且包含至少一个由所述的电力人工肌肉驱动的旋转自由度；所述的每个由电力人工肌肉驱动的旋转自由度，其旋转自由度至少由两块所述电力人工肌肉驱动实现；所述的电力人工肌肉由包裹有绝缘堆叠电极和流体电介质的柔性密封外层构成；所述的绝缘堆叠电极，在所述人工肌肉处于完全松弛状态下时，相邻绝缘电极之间的平均距离d≥1µm；所述电力人工肌肉的驱动电压U≥50V。

2.如权利要求1所述的一种基于电力人工肌肉的多用途机械臂，其特征在于：所述的控制组件包含通信功能。

3.如权利要求1所述的一种基于电力人工肌肉的多用途机械臂，其特征在于：所述的控制组件包含深度学习功能。

4.如权利要求1所述的一种基于电力人工肌肉的多用途机械臂，其特征在于：所述的控制组件包含生物电信号识别功能。

5.如权利要求1所述的一种基于电力人工肌肉的多用途机械臂，其特征在于：所述的电力人工肌肉的柔性密封外层呈藕节形状。

6.如权利要求1所述的一种基于电力人工肌肉的多用途机械臂，其特征在于：所述的多用途机械臂还包括升压组件。

7.如权利要求1所述的一种基于电力人工肌肉的多用途机械臂，其特征在于：所述机械臂的每个关节至少包含有一个旋转编码器，其作用在于定位每个由本发明中所述的电力人工肌肉驱动的旋转自由度的旋转角度。

8.如权利要求1所述的一种基于电力人工肌肉的多用途机械臂，其特征在于：所述多用途机械臂的至少包含一个力传感器。

9.如权利要求1所述的一种基于电力人工肌肉的多用途机械臂，其特征在于：所述的多用途机械臂应用于多余机械手。

10.如权利要求1所述的一种基于电力人工肌肉的多用途机械臂，其特征在于：所述的多用途机械臂应用于多足机器人。