[发明专利]巡检机器人的定位装置、巡检机器人及巡检系统

说明书

本申请实施例提供了一种巡检机器人的定位装置、巡检机器人及巡检系统。该巡检机器人的定位装置，其包括无线信息采集器和标识器，无线信息采集器设置在巡检机器人和轨道中的一个上，标识器设置在巡检机器人和轨道中的另一个上，且无线信息采集器和标识器可相对移动，标识器中配置有唯一标识信息，在标识器处于无线信息采集器的识别范围内时，无线信息采集器从标识器中读取唯一标识信息，以根据唯一标识信息确定巡检机器人在轨道上的位置。

技术领域

本申请实施例涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种巡检机器人的定位装置、巡检机器人及巡检系统。

背景技术

巡检机器人用于在工作场所中进行巡逻和检查，以及时发现异常和安全隐患，从而保证工作场所的安全性。例如，通过巡检机器人上搭载的摄像头拍摄工作场所某些位置的图像，从而根据图像确定工作场所中是否存在危险、安全隐患或者设备是否处于正常运行状态等。基于巡检机器人安装和使用方式的不同，巡检机器人可以分为轨道式巡检机器人、行走式巡检机器人和头戴式巡检机器人等。对于轨道式巡检机器人而言其需要一个专用的轨道，以支撑巡检机器人并供巡检机器人移动。

现有的轨道式巡检机器人为了能够进行里程计数，从而确定轨道式巡检机器人是否到达了需要的位置。现有的里程计数方式通常是根据设置在轨道式巡检机器人内的计数器检测巡检机器人的驱动轮的转动圈数，再结合驱动轮的周长计算出轨道式巡检机器人移动的距离，进而确定其位置。这种方式的问题在于，在轨道式巡检机器人出现打滑等情况时，轨道式巡检机器人实际上移动了一段距离，但是由于驱动轮没有转动，导致计数的移动距离和实际的移动距离不一致，造成轨道式巡检机器人的定位不准确，影响了巡检效果。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种巡检机器人的定位装置、巡检机器人及巡检系统方案，以至少部分解决上述问题。

根据本申请实施例，提供了一种巡检机器人的定位装置，其包括无线信息采集器和标识器，无线信息采集器设置在巡检机器人和轨道中的一个上，标识器设置在巡检机器人和轨道中的另一个上，且无线信息采集器和标识器可相对移动，标识器中配置有唯一标识信息，在标识器处于无线信息采集器的识别范围内时，无线信息采集器从标识器中读取唯一标识信息，以根据唯一标识信息确定巡检机器人在轨道上的位置。

可选地，无线信息采集器设置在巡检机器人上，并可随巡检机器人在轨道上移动，轨道上设置有多个标识器，相邻两个标识器之间具有间距。

可选地，标识器包括射频识别标签，各射频识别标签内配置有与标识器对应的唯一编号作为唯一标识信息，无线信息采集器包括用于读取射频识别标签的射频读取器。

根据本申请的另一方面，提供一种巡检机器人，其包括机器人主体和上述的定位装置，定位装置的无线信息采集器或者标识器设置于机器人主体。

可选地，机器人主体包括第一嵌入式处理器，无线信息采集器设置于机器人主体，且与第一嵌入式处理器数据连接，无线信息采集器将读取到的标识器的唯一标识信息发送至第一嵌入式处理器，第一嵌入式处理器基于预制的唯一标识信息与位置对应关系，确定巡检机器人的位置。

可选地，机器人主体还包括工控机，第一嵌入式处理器与工控机数据连接，并将确定的位置传输至工控机。

可选地，巡检机器人还包括前侧超声波避障传感器，前侧超声波避障传感器安装于机器人主体的行走方向上的前侧，前侧超声波避障传感器与第一嵌入式处理器连接，并将超声波检测数据发送至第一嵌入式处理器，第一嵌入式处理器根据超声波检测数据确定巡检机器人的前方是否存在障碍物。

可选地，机器人主体还包括后侧超声波避障传感器，后侧超声波避障传感器安装于机器人主体的行走方向上的后侧，后侧超声波避障传感器与第一嵌入式处理器连接，并将超声波检测数据发送至第一嵌入式处理器，第一嵌入式处理器根据超声波检测数据确定巡检机器人的后方是否存在障碍物。