[发明专利]路沿分布信息获取方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种路沿分布信息获取方法、装置、电子设备和存储介质，路沿分布信息获取方法包括:获取车辆采集到的点云数据；将所述点云数据输入预先训练的路沿检测模型中，得到所述点云数据中每个目标点属于可行驶区域的第一概率以及属于非可行驶区域时所述目标点属于路沿的第二概率；根据所述第一概率和所述第二概率生成路沿和可行驶区域分布图像。本发明实施例实现了通过激光雷达采集到的点云数据来感知车辆周围的路沿和可行驶区域，为车辆在泊车和拥塞路段提供路沿和可行驶区域分布信息，以便能够获得足够的环境信息来控制车辆自动驾驶，无需人工干预驾驶，扩展了自动驾驶的场景。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路沿分布信息获取方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在自动驾驶车辆中，需要传感器对车辆周围的环境进行感知以获得感知信息来对车辆进行控制，例如控制车辆行驶、避障、停泊等。

激光雷达由于其测距精度好，全天候不受光线等影响，在L4级的自动驾驶中应用非常广泛。但目前激光雷达主要聚焦在对可移动障碍物的检测，例如检测行人、机动车、非机动车、不规则物体等以辅助自动驾驶，而对泊车场景无法感知泊车位置的路沿，以及在拥堵路段行驶时无法感知可行驶区域，导致泊车和道路拥塞时需要人工干预驾驶，限制了自动驾驶的适应场景。

发明内容

本发明实施例提供一种路沿分布信息获取方法、装置、电子设备和存储介质，以解决现有激光雷达无法感知路沿和可行驶区域，导致自动驾驶场景受限的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种路沿分布信息获取方法，包括：

获取车辆采集到的点云数据；

将所述点云数据输入预先训练的路沿检测模型中，得到所述点云数据中每个目标点属于可行驶区域的第一概率以及属于非可行驶区域时所述目标点属于路沿的第二概率；

根据所述第一概率和所述第二概率生成路沿和可行驶区域分布图像。

第二方面，本发明实施例提供了一种路沿分布信息获取装置，包括：

点云数据获取模块，用于获取车辆采集到的点云数据；

路沿检测模块，用于将所述点云数据输入预先训练的路沿检测模型中，得到所述点云数据中每个目标点属于可行驶区域的第一概率以及属于非可行驶区域时所述目标点属于路沿的第二概率；

路沿和可行驶区域分布图像生成模块，用于根据所述第一概率和所述第二概率生成路沿和可行驶区域分布图像。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个计算机程序；

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的路沿分布信息获取方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的路沿分布信息获取方法。

本发明实施例在获取车辆采集到的点云数据后，将点云数据输入预先训练的路沿检测模型中，得到点云数据中每个目标点属于可行驶区域的第一概率以及属于非可行驶区域时目标点属于路沿的第二概率，根据第一概率和第二概率生成路沿和可行驶区域分布图像。本发明实施例实现了通过激光雷达采集到的点云数据来感知车辆周围的路沿和可行驶区域，为车辆在泊车和拥塞路段提供路沿和可行驶区域分布信息，以便能够获得足够的环境信息来控制车辆自动驾驶，无需人工干预驾驶，扩展了自动驾驶的场景。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种路沿分布信息获取方法的流程图；