[发明专利]高精地图限速标牌与车道位置的识别方法、装置和设备

说明书

本公开提供了一种高精地图限速标牌与车道位置的识别方法、装置和电子设备，涉及计算机技术领域，尤其涉及高精地图、自动驾驶、智能交通技术领域。该方法包括：对交通道路的图像进行目标检测得到限速标牌，将包含限速标牌的图像确定为待识别图像，对所述待识别图像进行场景检测，确定其中限速标牌所在的场景，对所述待识别图像进行位置检测，得到所述限速标牌在所述场景下对应的车道位置。本公开技术方案无需人工参与，能够自动完成，提高了效率，而且不受遮挡物导致地面车道线被遮挡的影响，提升了限速标牌和车道位置识别的准确度。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及高精地图、自动驾驶、智能交通技术领域。

背景技术

高精地图也称高精度地图，是自动驾驶汽车使用。高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。高精地图中，地图要素的快速更新是地图制图和更新的重要环节。在所有地图要素中，限速标牌发生变化的机会较大，占所有发生变化的地图要素的30％以上。因此，限速标牌的更新成为地图要素更新的首要问题之一。目前，通常采用如下方法识别限速标牌对应的车道位置信息：在交通道路图像上标注限速标牌的接地点，并对图像进行语义分割，根据接地点和车道线的位置进行后处理，得到限速标牌的车道位置信息。进而与已有的地图要素信息比较，确定变化信息后进行地图要素的更新。

但是，上述方法标注接地点需要依赖人工操作才能完成，而且分割网络对于有物体遮挡地面的情况难以解决，降低了车道位置识别的准确度。

发明内容

本公开提供了一种高精地图限速标牌与车道位置的识别方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种高精地图限速标牌与车道位置的识别方法，包括：

对交通道路的图像进行目标检测得到限速标牌；

将包含限速标牌的图像确定为待识别图像；

对所述待识别图像进行场景检测，确定其中限速标牌所在的场景；

对所述待识别图像进行位置检测，得到所述限速标牌在所述场景下对应的车道位置。

根据本公开的另一方面，提供了一种高精地图限速标牌与车道位置的识别装置，包括：

目标检测模块，用于对交通道路的图像进行目标检测得到限速标牌；

确定模块，用于将包含限速标牌的图像确定为待识别图像；

场景检测模块，用于对所述待识别图像进行场景检测，确定其中限速标牌所在的场景；

位置检测模块，用于对所述待识别图像进行位置检测，得到所述限速标牌在所述场景下对应的车道位置。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开任一实施例中的电子设备。