[发明专利]3D打印机和用于3D打印机的方法

权利要求书

1.一种3D打印机，包括：

打印平台，所述打印平台包括用于承载打印物体的打印平面；

打印头，所述打印头被构造成能够相对于所述打印平台移动；

至少一个传感器，所述至少一个传感器安装在所述打印平台处，并且被构造成生成指示施加到所述打印平面的力的感测信号；以及

处理器，所述处理器被构造成：

控制所述打印头从预定位置朝向所述打印平面移动；

基于来自所述至少一个传感器的所述感测信号，确定所述打印头已经接触到所述打印平面；

响应于确定所述打印头已经接触到所述打印平面，确定所述打印头从所述预定位置在所述3D打印机的Z轴方向上移动的距离；以及

根据所确定的距离，确定所述打印平面在所述Z轴方向上的位置。

2.根据权利要求1所述的3D打印机，其中，所述至少一个传感器包括至少三个传感器，所述至少三个传感器分别安装在所述打印平台的不同位置，其中，所述不同位置中的至少一个位置与所述不同位置中的除所述至少一个位置之外的位置不共线。

3.根据权利要求2所述的3D打印机，其中，所述处理器进一步被构造成：

基于来自所述至少三个传感器的感测信号，确定施加到所述打印平面的合力；以及

响应于所述合力超过预定阈值，确定所述打印头已经接触到所述打印平面。

4.根据权利要求2所述的3D打印机，其中，所述打印平台还包括至少三个柔性悬臂结构，所述至少三个柔性悬臂结构被构造成响应于施加到所述打印平面的力而变形，并且其中，所述至少三个传感器分别安装在所述至少三个柔性悬臂结构上以通过感测所述变形来生成指示施加到所述打印平面的力的感测信号。

5.根据权利要求4所述的3D打印机，其中，所述至少三个柔性悬臂结构中的至少一个包括：

本体，所述本体安装到所述打印平台；

从所述本体延伸的第一悬臂；以及

从所述本体延伸的第二悬臂，所述第二悬臂包括连接到所述本体的近端和与所述近端相对的远端，

其中，所述至少三个传感器中的一个对应传感器安装到所述第二悬臂，并且

其中，所述第一悬臂与所述第二悬臂的所述远端相连接。

6.根据权利要求5所述的3D打印机，其中，所述打印平台还包括：

打印平板，所述打印平板提供所述打印平面；以及

打印平板支架，所述打印平板支架支撑所述打印平板，

其中，所述至少三个柔性悬臂结构中的至少一个柔性悬臂结构安装在所述打印平板和所述平板支架之间，并且

其中，所述至少一个柔性悬臂结构的所述本体连接到所述打印平板支架的上表面，并且所述至少一个柔性悬臂结构的所述第一悬臂连接到所述打印平板的下表面。

7.根据权利要求6所述的3D打印机，还包括多个升降机构，所述多个升降机构连接到所述打印平板支架以调整所述打印平面在所述Z轴方向上的位置，

其中，所述处理器被进一步构造成根据所确定的所述打印平面的在所述Z轴方向上的位置控制所述多个升降机构以实现所述打印平面的调平。

8.根据权利要求5所述的3D打印机，其中，所述打印平台还包括：

打印平板，所述打印平板提供所述打印平面；以及

打印平板支架，所述打印平板支架支撑所述打印平板，

其中，所述至少三个柔性悬臂结构中的至少一个柔性悬臂结构安装在所述打印平板支架的下方，并且

其中，所述至少一个柔性悬臂结构的所述本体连接到所述打印平板支架的下表面。

9.根据权利要求8所述的3D打印机，还包括多个升降机构，所述多个升降机构中的至少一个分别连接到所述至少三个柔性悬臂结构中的至少一个的第一悬臂以调整所述打印平面在所述Z轴方向上的位置，

其中，所述处理器被进一步构造成根据所确定的所述打印平面的在所述Z轴方向上的位置控制所述多个升降机构以实现所述打印平面的调平。