[发明专利]基于多点位感知的目标跟踪方法及装置、存储介质

权利要求书

1.一种基于多点位感知的目标跟踪方法，其特征在于，包括：

接收盲区邻接感知区域的目标检测信息，根据所述目标检测信息判断所述盲区邻接感知区域是否存在进入预设区域的跟踪目标，其中，所述预设区域为盲区或所述盲区邻接感知区域内的盲区临界区；

若是，则预测所述跟踪目标在所述盲区的行动轨迹，得到所述跟踪目标随后进入的第一感知区域及对应的进入时间，其中，所述第一感知区域为所述跟踪目标离开所述盲区后进入的第一个感知区域；

基于所述进入时间生成预测到达时段，接收所述第一感知区域在所述预测到达时段内的目标检测信息，确定在所述预测到达时段内进入所述第一感知区域的所有新增目标；

分别获取每个所述新增目标和所述跟踪目标的特征向量，基于所述特征向量分别计算每个所述新增目标和所述跟踪目标的相似度；

判断是否存在与所述跟踪目标的相似度大于预设相似阈值的新增目标；

若是，则从与所述跟踪目标的相似度大于预设相似阈值的新增目标中，选取相似度最高的新增目标作为待更新目标，判定所述待更新目标与所述跟踪目标为同一目标，将所述跟踪目标的目标编号作为所述待更新目标的目标编号；

所述预测所述跟踪目标在所述盲区的行动轨迹，得到所述跟踪目标随后进入的第一感知区域及对应的进入时间包括：

基于车道级地图和预设的感应数据库获取所述跟踪目标的历史轨迹数据；

采用预设轨迹预测模型中基于卷积神经网络的编解码结构从所述历史轨迹数据中提取特征，基于所述特征预测所述跟踪目标可能进入的第一感知区域，其中，所述第一感知区域有一个或多个；

将所述预设区域作为起点、所述第一感知区域作为终点，生成第一预测轨迹集合；

基于所述车道级地图上的可行驶区域确定所述第一预测轨迹集合中的不合理轨迹，将所述不合理轨迹删除或者将所述不合理轨迹降低置信度；

将所述第一预测轨迹集合中剩余的轨迹或者置信度最高的预设条轨迹作为第二预测轨迹，预测所述跟踪目标在所述第二预测轨迹上进入对应的第一感知区域的进入时间；

所述预测所述跟踪目标在所述第二预测轨迹上进入对应的第一感知区域的进入时间包括：

获取在所述跟踪目标之前预设时长内，从同一车道进入所述盲区的在前目标；

获取所述跟踪目标和所述在前目标的历史速度，基于所述历史速度判断在进入所述盲区后，所述跟踪目标与所述在前目标之间的距离是否小于预设安全距离；

若否，则基于所述跟踪目标的历史速度预测所述跟踪目标在所述第二预测轨迹上进入对应的第一感知区域的进入时间；

若是，则当所述跟踪目标的历史速度小于或等于所述在前目标的历史速度时，基于所述跟踪目标的历史速度预测所述跟踪目标在所述第二预测轨迹上进入对应的第一感知区域的进入时间；当所述跟踪目标的历史速度大于所述在前目标的历史速度时，基于所述在前目标的历史速度预测所述跟踪目标在所述第二预测轨迹上进入对应的第一感知区域的进入时间。

2.如权利要求1所述的基于多点位感知的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于所述在前目标的历史速度预测所述跟踪目标在所述第二预测轨迹上进入对应的第一感知区域的进入时间包括：

获取所述盲区内所述第二预测轨迹上的可超车区域，其中，所述可超车区域为基于所述车道级地图中的实线和虚线数据确定；

基于预置的超车模型判断所述跟踪目标是否超越所述在前目标；

若是，则基于所述在前目标的历史速度计算所述盲区的入口至所述可超车区域的第一耗时，基于所述跟踪目标的历史速度计算所述可超车区域至所述盲区的出口的第二耗时，根据所述第一耗时和所述第二耗时预测所述跟踪目标在所述第二预测轨迹上进入对应的第一感知区域的进入时间；

若否，则基于预测的所述在前目标在所述第二预测轨迹上进入对应的第一感知区域的进入时间计算所述跟踪目标在所述第二预测轨迹上进入对应的第一感知区域的进入时间。