[发明专利]一种井下巡检机器人分段牵引动力装置和方法

说明书

本发明公开了一种井下巡检机器人分段牵引动力装置和方法，包括两段以上的牵引动力单元、小车，所述牵引动力单元排成一列，巡检机器人安装在小车上；所述牵引动力单元包括驱动总成、轨道总成、从动总成、钢丝绳，所述驱动总成、从动总成安装在轨道总成上，所述小车设置有两个以上的抱索器，所述抱索器用于抱紧或松开钢丝绳；当小车经过驱动总成、从动总成时，至少有一个抱索器抓紧钢丝绳。本发明不仅能够分段组合实现井下不同长度巷道巡检需求，而且能够保障机器人大坡度爬坡和变速运行，且能使巡检装置避免打滑。

技术领域

本发明涉及一种井下巡检机器人分段牵引动力装置和方法，属于矿井运输设备。

背景技术

机器人作为二十一世纪的战略性技术领域，已广泛应用各个行业，在煤矿行业中，机械化换人是一种趋势。巡检机器人的应用符合智慧矿山建设要求，能够降低工人劳动强度，减小巡检误差，提高工作效率。

皮带输送机是煤矿井下的主要运输设备，煤矿生产效率与输送机的性能有着直接关系，矿井用皮带运输机常见的故障有：皮带断裂、皮带跑偏、打滑、托辊长时间工作出现破损断裂等，不但会有影响到煤矿的生产效率，严重的甚至会发生生产事故。

目前，巡检机器人在国内煤矿中的应用还没有普及，大多数矿井主要以人工检测为主，即通过巡检人员以自身经验判断设备是否出现异常，这种巡检方法效率低、精确度差，不能做到实时检测，人工成本高。

近年来，随着机器人技术的发展，部分矿井逐渐采用皮带式巡检机器人,其轨道通过吊装，巡检机器人驱动轮在轨道上行走，以检测皮带运输机的状态情况，此类巡检机器人适用于现场环境较好、干燥的场合，在环境恶劣、潮湿的环境下运行，而煤矿井下工作环境恶劣，机器人需要克服爬坡、粉尘等极端复杂环境，容易产生打滑现象，给巡检工作带来不利影响，且当矿井隧道过长时，还容易发生动力不足。为此，为了避免皮带运输机设备损坏造成的严重后果，需要及时对运输机进行检测，设计了一种井下巡检机器人分段牵引动力装置，可以带动巡检机器人对皮带运输机进行巡检。

发明内容

发明目的：为了避免皮带运输机设备损坏造成的严重后果，需要及时对运输机进行检测，本发明提供一种井下巡检机器人分段牵引动力装置和方法，本发明可以带动巡检机器人对皮带运输机进行巡检，可根据现场需求，实现单次单段内的巡检作业，分段组合实现井下不同长度巷道巡检需求，应用于矿井下恶劣环境，能够保障机器人大坡度爬坡和变速运行，且能使巡检装置避免打滑。

技术方案：为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种井下巡检机器人分段牵引动力装置，包括两段以上的牵引动力单元、小车，所述牵引动力单元排成一列，巡检机器人安装在小车上。所述牵引动力单元包括驱动总成、轨道总成、从动总成、钢丝绳，所述驱动总成、从动总成安装在轨道总成上，其中：

所述驱动总成用于通过钢丝绳为小车提供驱动力。

所述从动总成用于为钢丝绳提供支撑力。

所述小车用于根据驱动总成通过钢丝绳为小车提供的驱动力在轨道总成上行驶。

所述小车设置有两个以上的抱索器，所述抱索器用于抱紧或松开钢丝绳。当小车在轨道总成上行驶时，至少有一个抱索器抓紧钢丝绳。当小车行驶到驱动总成时，待通过驱动总成的抱索器松开钢丝绳，通过驱动总成后的抱索器抱紧钢丝绳。当小车行驶到从动总成时，待通过从动总成的抱索器松开钢丝绳，通过从动总成后的抱索器抱紧钢丝绳。

优选的：包括张紧总成，所述张紧总成安装在轨道总成上，所述张紧总成用于为钢丝绳提供张紧力。当小车行驶到张紧总成时，待通过张紧总成的抱索器松开钢丝绳，通过张紧总成后的抱索器抱紧钢丝绳。