[发明专利]旋翼矢量变向装置及共轴旋翼、单桨直升机及控制方法

权利要求书

1.一种旋翼矢量变向装置，其特征在于：包括动力机构（1）、滑动倾转旋翼组件（2）、倾转斜盘组件（3）、倾转驱动组件（5）以及中轴固定组件（4）；

所述的滑动倾转旋翼组件（2）包括上翘板桨夹（21）、下翘板桨夹（22）、滑轮支架（23）、倾转滑轮（24）、桨毂（25）以及推进旋翼（26）；

所述的上翘板桨夹（21）的中间位置与桨毂（25）的一端铰接，所述的上翘板桨夹（21）的两端分别与两个滑轮支架（23）的一端铰接；所述的两个滑轮支架（23）的另一端分别与下翘板桨夹（22）的两端铰接；所述的下翘板桨夹（22）中间位置与桨毂（25）的另一端铰接；所述的两个滑轮支架（23）底部铰接安装两个倾转滑轮（24）；所述的上翘板桨夹（21）两端都固定安装有推进旋翼（26）；

所述的中轴固定组件（4）包括中心连接轴（42）以及与中心连接轴连接的动力驱动器底座（41），所述的桨毂（25）套设在所述的中心连接轴（42）上，所述动力机构（1）设置在动力驱动器底座（41），动力机构（1）与桨毂（25）连接，用于驱动所述的桨毂（25）旋转；

所述的倾转斜盘组件（3）包括倾转滑盘（32）以及驱动连杆组件，所述的驱动连杆组件与倾转驱动组件（5）连接，倾转驱动组件（5）通过驱动连杆组件带动倾转滑盘（32）倾转；

所述的倾转滑盘（32）的一侧端面与所述的倾转滑轮（24）相抵触，所述的倾转滑盘（32）倾转时，倾转滑轮（24）在旋翼旋转时在倾转滑盘（32）上滚动。

2.根据权利要求1所述的一种旋翼矢量变向装置，其特征在于：所述的倾转斜盘组件（3）还包括关节轴承（31），所述的关节轴承（31）安装在所述倾转滑盘（32）的中心位置，且所述的关节轴承（31）套设在所述的中心连接轴（42）上。

3.根据权利要求2所述的一种旋翼矢量变向装置，其特征在于：所述的倾转驱动组件（5）包括前驱动舵机（51），左驱动舵机（52），左驱动力臂（53），前驱动力臂（54）；驱动连杆组件包括左驱动连杆(34)以及前驱动连杆（33）；所述的前驱动连杆（33）一端与倾转滑盘（32）一侧铰接，左驱动连杆(34)的一端与倾转滑盘（32）另一侧铰接；所述的左驱动连杆(34)的另一端与左驱动力臂（53）的一端铰接；所述的前驱动连杆（33）的另一端与前驱动力臂（54）铰接；所述的左驱动力臂（53）的另一端与左驱动舵机（52）的扭力输出轴固连；所述的前驱动力臂（54）的另一端与前驱动舵机（51）的扭力输出轴固连。

4.根据权利要求3所述的一种旋翼矢量变向装置，其特征在于：在所述的中心连接轴（42）远离动力驱动器底座（41）的一端设置有驱动器安装底座（43），所述的前驱动舵机（51）与左驱动舵机（52）分别安装在所述的驱动器安装底座（43）的不同位置，前驱动力臂（54）与左驱动力臂（53）点位的连线与中心连接轴（42）的轴线不相交。

5.根据权利要求3所述的一种旋翼矢量变向装置，其特征在于：所述的倾转斜盘组件（3）还包括用于限制倾转滑盘（32）的方位角度斜盘方位限制器（35）。

6.根据权利要求5所述的一种旋翼矢量变向装置，其特征在于：所述的斜盘方位限制器（35）包括双连杆结构，双连杆一端与所述的倾转滑盘（32）的一侧铰接，另一端与驱动器安装底座（43）的铰接。

7.根据权利要求1所述的一种旋翼矢量变向装置，其特征在于：所述的动力机构（1）为直驱电机，包括定子（11）和转子（12）；所述动力机构（1）的定子（11）与动力驱动器底座（41）固定安装；所述动力机构（1）的转子（12）与桨毂（25）固定连接。

8.一种矢量共轴旋翼直升机，其特征在于：包括机身（6）以及设置在机身（6）上的旋翼组件，所述的旋翼组件包括两层旋翼矢量变向装置，所述的旋翼矢量变向装置为权利要求1-7中任意一项所述的旋翼矢量变向装置，两层旋翼矢量变向装置的结构为上下对称分布。