[发明专利]线束支架及机器人

说明书

本发明公开一种线束支架及机器人，其中，线束支架包括：固定件；摆动件，其上设置有将线束局部固定于其上的安装位，以及转动连接件，分别与所述固定件和所述摆动件相连而使所述摆动件能够相对于所述固定件转动；所述线束通过卡固件固定于所述摆动件的安装位而使所述线束受力带动所述摆动件相对于所述固定件进行自适应摆动。本发明技术方案可以防止线束出现破裂、断裂的失效情况。

技术领域

本申请涉及机器人的技术领域，具体涉及一种线束支架及机器人。

背景技术

机器人内部对线束的动态性能要求非常高，现有机器人内部线束的固定结构是用钣金件、尼龙扎带和螺钉进行捆绑固定，即使使用超柔动态线缆，线缆的固定位置处也会在机器人运动过程中相对线束的固定结构产生扭转、弯曲及弯折等运动，导致线缆固定位置处的护套破裂、屏蔽层断裂和铜丝断裂等失效情况。

发明内容

本申请提供一种线束支架，该线束支架能防止线束出现破裂、断裂的失效情况。

一种线束支架，包括：

固定件；

摆动件，其上设置有将线束局部固定于其上的安装位，以及

转动连接件，分别与所述固定件和所述摆动件相连而使所述摆动件能够相对于所述固定件转动；

所述线束通过卡固件固定于所述摆动件的安装位而使所述线束受力带动所述摆动件相对于所述固定件进行自适应摆动。

可选地，所述转动连接件为轴承，包括可相对旋转的内圈和外圈，所述摆动件和所述固定件中任意一者与所述内圈固定连接，另一者与所述外圈固定连接。

可选地，所述摆动件与所述转动连接件连接的位置为旋转位，所述摆动件上的用于固定所述线束的安装位偏离所述旋转位，使所述线束的固定位置偏离所述摆动件旋转的轴心。

可选地，所述摆动件一端与所述转动连接件相连，另一端向外悬出形成悬臂端，所述线束的安装位设置于所述悬臂端。

可选地，所述摆动件为平板，其靠近所述固定件一端的位置开设开孔，所述开孔的孔壁套接在所述轴承的外圈外，并与所述外圈紧配合而实现固定。

可选地，所述线束支架还包括安装件，所述安装件固定于所述固定件，所述安装件设有圆周侧面，所述轴承的内圈套设于所述安装件的圆周侧面，并与所述圆周侧面紧配合而实现固定。

可选地，所述线束支架还包括防脱件，所述防脱件位于所述摆动件的背向所述固定件的一侧，所述安装件经由所述轴承的内圈贯穿所述摆动件的开孔而紧靠所述防脱件，并与所述防脱件相固定，所述防脱件的外轮廓的至少部分凸出于所述摆动件的开孔周缘，以防止所述摆动件从所述外圈脱离。

可选地，所述安装件的两端分别超出所述轴承的轴向两端，以使所述摆动件与所述固定件之间以及所述摆动件与所述防脱件之间均具有间隙。

可选地，所示固定件呈L形，包括相互垂直的第一固定板和第二固定板，所述轴承的轴向垂直于所述第一固定板并通过所述安装件固定于所述第一固定板，所述摆动件平行于所述第一固定板并可相对于所述第一固定板作水平摆动。

可选地，所述卡固件可拆卸地设置于所述安装位，所述线束穿设固定于所述卡固件与所述摆动件之间的空腔。

本申请还提供一种机器人，包括能够产生扭转、弯曲和/或弯折动作的机械臂，所述机械臂的内部布设线束，还包括上述的线束支架，用于固定所述线束，所述线束支架的固定件固定于所述机械臂。

可选地，所述机械臂包括外壳和设于外壳内部的能够产生扭转运动的转轴，所述线束呈扭曲态盘绕在所述转轴外周，所述线束靠近所述转轴两端的位置各安装一所述线束支架。