[发明专利]一种基于声环境感知的服务机器人语音输出增益获取方法有效
| 申请号： | 202111258859.9 | 申请日： | 2021-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN113707133B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 陶建成;刘晓峻;狄敏 | 申请（专利权）人： | 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司;南京大学;江苏南大电子信息技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G10L15/02 | 分类号： | G10L15/02;G10L15/20;B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 陈建和 |
| 地址： | 210019 江苏省南京市建*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 环境 感知 服务 机器人 语音 输出 增益 获取 方法 | ||
1.一种基于声环境感知的服务机器人语音输出增益获取方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，确定语言可懂度指标；
步骤2，测量单位幅度信号驱动时，机器人发声系统在目标位置处产生的语声级零敏度SS；
步骤3，获取服务机器人工作场所的混响时间T60；
步骤4，使用机器人自身的传声器获取所在场景的背景噪声级NL；
步骤5，根据步骤1确定的语言可懂度指标、步骤3得到的混响时间T60、步骤4得到的语音背景噪声级NL代入语言可懂度预测模型得到目标位置的期望语声级SPL；
语言可懂度预测模型为：
SI =
式中，SI为语言可懂度指标，SPL为期望语声级，NL为背景噪声级，T60为混响时间，
步骤6，根据步骤2得到的语声级零敏度SS和步骤5得到的期望语声级SPL得到语音输出增益；
GAI=SPL-SS
其中，GAI表示语音输出增益。
2.根据权利要求1所述基于声环境感知的服务机器人语音输出增益获取方法，其特征在于：步骤3中获取服务机器人工作场所的混响时间T60的方法，混响时间通过调研获取，或者用仪器测量，或者由机器人自身的扬声器发声然后由机器人自身的传声器接收测量，或者由机器人驱动外部声源发声然后由机器人自身的传声器接收测量。
3.根据权利要求2所述基于声环境感知的服务机器人语音输出增益获取方法，其特征在于：机器人自身的扬声器发声时，将机器人自身的传声器通过线缆延长移动至测量点或外接传声器至机器人测量。
4.根据权利要求3所述基于声环境感知的服务机器人语音输出增益获取方法，其特征在于：目标位置所在的区域为距离机器人发声系统的水平距离为0.8-1.2 m、垂直高度为1.3-1.7m的区域。
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