[发明专利]穴盘育苗移栽机器人的控制方法及穴盘育苗移栽机器人

权利要求书

1.一种穴盘育苗移栽机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于穴盘育苗移栽机器人，所述穴盘育苗移栽机器人包括自主移动单元以及穴盘育苗抓放单元，所述自主移动单元包括循迹摄像装置以及移动底盘，所述穴盘育苗抓放单元包括定位摄像装置、舵机以及机械臂，所述方法包括：

所述循迹摄像装置从当前视野拍摄第一图像，并从所述第一图像中识别出路径，所述路径为在育苗移栽场地的地板上规划的实体路径；

所述循迹摄像装置在自身姿态与所述路径的基础上，确定偏移角度以及偏移量，并传输至所述移动底盘；

所述移动底盘在沿着所述路径行驶的过程中，根据所述偏移角度以及所述偏移量，纠正行驶姿态，以保持沿着所述路径行驶；

当所述穴盘育苗移栽机器人到达第一穴盘育苗位置时，所述定位摄像装置从当前视野拍摄第二图像，并从所述第二图像中识别目标穴盘育苗盆的位姿并传输至所述舵机；

所述舵机将所述机械臂旋转至于目标穴盘育苗盆的位姿相匹配的姿态；

所述机械臂根据所述目标穴盘育苗盆的位姿，抓取所述目标穴盘育苗盆；

当所述穴盘育苗移栽机器人到达第二穴盘育苗位置时，所述定位摄像装置从当前视野拍摄第三图像，并从所述第三图像中识别所述第二穴盘育苗位置并传输至所述舵机；

所述舵机将所述机械臂旋转至于所述第二穴盘育苗位置相匹配的姿态；

所述机械臂将所述目标穴盘育苗盆放置于所述第二穴盘育苗位置，完成所述目标穴盘育苗盆的移栽。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述循迹摄像装置在自身姿态与所述路径的基础上，确定偏移角度以及偏移量，包括：

所述循迹摄像装置在自身姿态与所述路径的基础上，结合预先配置的霍夫变换算法，检测所述偏移角度以及所述偏移量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述循迹摄像装置从所述第一图像中识别出所述路径存在左转引导线、右转引导线或者T形引导线，则所述循迹摄像装置将识别出的所述左转引导线、所述右转引导线或者所述T行引导线对应的转弯信号传输至所述穴盘育苗移栽机器人的主控制器；

所述穴盘育苗移栽机器人的主控制器根据存储的上一个历史转弯信号、当前接收到的所述转弯信号以及预先规划的行驶路径，确定对应的转弯控制指令，并传输至所述移动底盘。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自主移动单元以及所述穴盘育苗抓放单元，由所述穴盘育苗移栽机器人的主控制器进行工作控制。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述穴盘育苗移栽机器人的主控制器接收控制设备或者用户设备UE发送过来的移栽任务，所述移栽任务标识有预先规划的行驶路径、所述第一穴盘育苗位置、所述第二穴盘育苗位置；

所述穴盘育苗移栽机器人结合行驶路径、所述第一穴盘育苗位置、所述第二穴盘育苗位置，控制所述移动移动底盘的行驶状态。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述穴盘育苗移栽机器人的主控制器接收控制设备或者用户设备UE发送过来的移栽任务，所述移栽任务标识有所述第一穴盘育苗位置、所述第二穴盘育苗位置；

所述穴盘育苗移栽机器人的主控制器根据所述第一穴盘育苗位置、所述第二穴盘育苗位置，结合育苗移栽场景的地板上规划的实体路径构成的地图，规划行驶路径；

所述穴盘育苗移栽机器人结合行驶路径、所述第一穴盘育苗位置、所述第二穴盘育苗位置，控制所述移动移动底盘的行驶状态。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述循迹摄像装置的摄像头设置于所述移动底盘在运动方向上的正前方位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位摄像装置的摄像头设置于所述机械臂的末端位置。