[发明专利]同步带轮输入式行星摆臂轮组结构以及移动机器人平台

权利要求书

1.一种同步带轮输入式行星摆臂轮组结构，其特征在于，所述行星摆臂轮组结构包括输入主轴组件、第一行星摆臂组件、第二行星摆臂组件、第一车轮组件和第二车轮组件，其中，

所述第一行星摆臂组件和第二行星摆臂组件都包括第一摆臂支架、第二摆臂支架、摆臂输入同步带轮、同步带和摆臂输出同步带轮，其中，

第一摆臂支架和第二摆臂支架构成内部中空的壳体，在壳体上设置有贯穿的壳体的第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔，摆臂输入同步带轮、同步带和摆臂输出同步带轮均设置在壳体中，且摆臂输入同步带轮与第二安装孔同轴设置，摆臂输出同步带轮与第三安装孔同轴设置，同步带套设在摆臂输入同步带轮和摆臂输出同步带轮上；

第一行星摆臂组件和第二行星摆臂组件并列设置且第一行星摆臂组件上的第一安装孔和第三安装孔分别与第二行星摆臂组件上的第三安装孔和第一安装孔位置相互对应；

第一车轮组件和第二车轮组件都包括车轮和车轮转轴，第一车轮组件和第二车轮组件的车轮转轴的一端进入所述第一安装孔中，另一端进入所述第三安装孔且与所述摆臂输出同步带轮同轴固定设置；

输入主轴组件包括输入同步带轮和输入主轴，输入主轴的一端分别穿过第一行星摆臂组件和第二行星摆臂组件上的第二安装孔并与第一行星摆臂组件和第二行星摆臂组件中的摆臂输入同步带轮同轴固定设置；

所述输入同步带轮套设在输入主轴的另一端上且固定设置。

2.根据权利要求1所述的同步带轮输入式行星摆臂轮组结构，其特征在于，所述行星摆臂轮组结构还包括轮组支架组件，所述轮组支架组件固定设置在所述第一行星摆臂轮组和/或第二行星摆臂轮组上，所述轮组支架组件能够使以将行星摆臂轮组结构与移动机器人平台的主体框架实现转轴固定连接。

3.根据权利要求2所述的同步带轮输入式行星摆臂轮组结构，其特征在于，所述轮组支架组件包括轮组支架和摆臂安装支架，所述摆臂安装支架固定设置在所述第一行星摆臂轮组和/或第二行星摆臂轮组的壳体上，所述轮组支架套设在所述摆臂安装支架上并能够相对摆臂安装支架沿其轴向旋转。

4.根据权利要求3所述的同步带轮输入式行星摆臂轮组结构，其特征在于，所述轮组支架组件还包括轮组支架轴承组件，所述轮组支架轴承组件包括支架轴承隔套、支架轴承安装盖和支架轴承，其中，

所述支架轴承隔套套设在所述摆臂安装支架上，所述支架轴承设置在支架轴承隔套和所述轮组支架内部，所述支架轴承安装盖将所述支架轴承封闭。

5.根据权利要求4所述的同步带轮输入式行星摆臂轮组结构，其特征在于，所述支架轴承隔套套设在输入主轴上且一端固定设置在第一行星摆臂组件的壳体上。

6.根据权利要求1所述的同步带轮输入式行星摆臂轮组结构，其特征在于，所述第一行星摆臂轮组和第二行星摆臂轮组还包括摆臂输出轴、第一摆臂输出轴承、第二摆臂输出轴承和摆臂输出轴承端盖，其中，

所述摆臂输出轴一端轴向设置在摆臂输出同步带轮中所述第一车轮组件和第二车轮组件的车轮转轴的另一端通过摆臂输出轴与第一行星摆臂轮组和第二行星摆臂轮组上的第三安装孔实现转轴连接，所述摆臂输出轴承端盖将摆臂输出轴未与车轮转轴连接的一端封闭。

7.根据权利要求1所述的同步带轮输入式行星摆臂轮组结构，其特征在于，所述第一行星摆臂轮组和第二行星摆臂轮组还包括摆臂输出轴和摆臂输出轴承组件，其中，

所述摆臂输出轴的一端穿过摆臂输出同步带轮与摆臂输出同步带轮固定连接，另一端与所述第一车轮组件和第二车轮组件的车轮转轴固定连接。

8.根据权利要求7所述的同步带轮输入式行星摆臂轮组结构，其特征在于，所述摆臂输出轴承组件包括第一摆臂输出轴承、第二摆臂输出轴承和摆臂输出轴承端盖，其中，

所述第一摆臂输出轴承和第二摆臂输出轴承分别位于摆臂输出同步带轮两侧，第一步摆臂输出轴承套设在摆臂输出轴上且作用在第一摆臂支架上，第二摆臂输出轴承套设在摆臂输出轴上且作用在第一摆臂支架上；

所述摆臂输出轴承端盖将第一摆臂输出轴承封闭。