[发明专利]相机标定方法、裁切数据生成方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种相机标定方法，其特征在于，包括：

获取待标定相机所采集的标定板的标定图像；所述标定板尺寸小于所述待标定相机拍摄范围，且所述标定板放置在所述待标定相机拍摄范围内；

从所述标定图像中提取多个标定点的理想图像坐标信息；

根据各标定点的理想图像坐标信息及在受镜头失真后影响而偏移的实际图像坐标、各标定点在所述标定板所在世界坐标系中的世界坐标信息计算得到所述待标定相机的标定参数。

2.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述根据各标定点的理想图像坐标信息及在受镜头失真后影响而偏移的实际图像坐标、各标定点在所述标定板所在世界坐标系中的世界坐标信息计算得到所述待标定相机的标定参数，包括：

根据各标定点的理想图像坐标信息及在所述标定板所在世界坐标系中的世界坐标信息计算得到所述待标定相机的线性参数、世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵和平移向量；

根据各标定点的理想图像坐标信息及在受镜头失真后影响而偏移的实际图像坐标计算得到所述待标定相机的非线性畸变参数。

3.根据权利要求2所述的相机标定方法，其特征在于，所述根据各标定点的理想图像坐标信息及在受镜头失真后影响而偏移的实际图像坐标、各标定点在所述标定板所在世界坐标系中的世界坐标信息计算得到所述待标定相机的标定参数之后，还包括：

采用列文伯格-马夸尔特算法对所述标定参数进行优化处理。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的相机标定方法，其特征在于，所述从所述标定图像中提取多个标定点的理想图像坐标信息之前，还包括：

对所述标定图像进行灰度化处理，得到灰度图像；

基于所述灰度图像分辨率和噪声程度所确定的滤波参数对所述灰度图像进行高斯滤波处理，得到平滑图像；

采用拉普拉斯算法对所述平滑图像进行处理，并提取处理后所得图像的边缘图像；

基于所述边缘图像，利用预设阈值和所述滤波参数修改所述灰度图像的像素值，以得到同时包含梯度和灰度并具有可分性特性的候选图像；

提取经图像二值化阈值分割所述候选图像后的轮廓图像；

基于所述标定板的形状对所述轮廓图像进行处理，得到所述标定板的外轮廓信息；

基于所述候选图像和所述外轮廓信息确定目标标定图像，以在所述目标标定图像中确定标定点。

5.根据权利要求4所述的相机标定方法，其特征在于，所述从所述标定图像中提取多个标定点的理想图像坐标信息，包括：

按照预设灰度值范围对所述目标标定图像进行二值化处理，得到多幅二值化图像；

对每幅二值化图像，确定预设标定点选取范围内每个标定物的坐标信息；

根据同一个标定物在各二值化图像中的坐标值确定各标定物的理想图像坐标；

按照预设标定点选取规则从各标定物中选取标定点。

6.一种相机标定装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取待标定相机所采集的标定板的标定图像；所述标定板尺寸小于所述待标定相机拍摄范围，且所述标定板放置在所述待标定相机拍摄范围内；

标记点确定模块，用于从所述标定图像中提取多个标定点的理想图像坐标信息；

标定参数计算模块，用于根据各标定点的理想图像坐标信息及在受镜头失真后影响而偏移的实际图像坐标、各标定点在所述标定板所在世界坐标系中的世界坐标信息计算得到所述待标定相机的标定参数。

7.一种裁床的裁切数据生成方法，其特征在于，采用如权利要求1至5任意一项所述的相机标定方法对裁床相机进行标定，包括：

预先根据标定后的裁床相机的标定参数确定世界坐标系和裁床坐标系的映射关系；

基于所述标定参数，将待裁切图像的各图像像素点的图像坐标转换为世界坐标系的世界坐标；

根据所述映射关系，将所述待裁切图像的各图像像素点由所述世界坐标转换为所述裁床坐标系的裁床坐标，以生成裁切数据。