[发明专利]扫地机避障方法及装置、存储介质及电子装置

权利要求书

1.一种扫地机避障方法，其特征在于，包括：

在扫地机与障碍物发生碰撞的情况下，获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息，其中，所述第一检测部件和所述第二检测部件是位于所述扫地机的不同位置上的、用于碰撞检测的部件，所述第一检测部件为第一撞板，所述第二检测部件为第二撞板；

在获取到所述第一检测部件检测到的第一碰撞信息和所述第二检测部件检测到的第二碰撞信息的情况下，根据所述第一碰撞信息和所述第二碰撞信息，确定所述障碍物的位置，其中，所述障碍物的位置为所述障碍物与所述扫地机的相对位置；

根据所述障碍物的位置，执行对所述障碍物的避障操作；

其中，所述获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息，包括：获取所述第一撞板的第一撞板开关的第一按压时间，得到所述第一碰撞信息，其中，所述第一按压时间为所述第一撞板开关从被触发到被释放的时间；获取所述第二撞板的第二撞板开关的第二按压时间，得到所述第二碰撞信息，其中，所述第二按压时间为所述第二撞板开关从被触发到被释放的时间；

其中，所述根据所述第一碰撞信息和所述第二碰撞信息，确定所述障碍物的位置，包括：根据所述第一按压时间和所述第二按压时间的大小顺序，确定所述障碍物的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一按压时间和所述第二按压时间的大小顺序，确定所述障碍物的位置，包括：

根据所述第一按压时间与目标按压时间的比值与目标角度的乘积，确定所述障碍物的相对角度，其中，所述目标按压时间为所述第一按压时间与所述第二按压时间的和，所述障碍物的位置包含所述相对角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一碰撞信息和所述第二碰撞信息，确定所述障碍物的位置之后，所述方法还包括：

根据所述障碍物的位置，控制所述扫地机进行转动，其中，转动后的所述扫地机上的目标传感器的检测范围覆盖所述障碍物的位置；

通过所述目标传感器对所述障碍物进行检测，更新所述障碍物的位置，其中，更新后的所述障碍物的位置为所述目标传感器检测到的所述障碍物的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一检测部件为第一受力传感器，所述第二检测部件为第二受力传感器，所述第一碰撞信息包括所述第一受力传感器检测到的第一碰撞力的大小，所述第二碰撞信息包括所述第二受力传感器检测到的第二碰撞力的大小；

所述根据所述第一碰撞信息和所述第二碰撞信息，确定所述障碍物的位置，包括：

根据所述第一碰撞力的大小和所述第二碰撞力的大小以及传感器夹角，确定出第一碰撞力和所述第二碰撞力的合力方向，得到所述障碍物的位置，其中，所述传感器夹角为所述第一受力传感器与所述第二受力传感器之间的夹角，所述障碍物的位置为位于所述合力方向的反方向上的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物的位置包含所述障碍物与所述扫地机的相对方向；

所述根据所述障碍物的位置，控制执行对所述障碍物的避障操作，包括：

根据所述相对方向，确定所述扫地机的转动角度；

按照所述转动角度控制所述扫地机进行转动，以执行对所述障碍物的避障操作。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息之后，所述方法还包括：

在未获取到所述第一检测部件检测到的碰撞信息和所述第二检测部件检测到的碰撞信息的情况下，根据所述扫地机的姿态传感器检测到的所述扫地机的姿态信息，确定所述扫地机的加速度信息；

根据所述加速度信息，确定所述扫地机所受到的碰撞力的方向；

按照所述碰撞力的方向控制所述扫地机进行转动，以执行对所述障碍物的避障操作。