[发明专利]基于力反馈技术的电缆剥切方法及系统在审
| 申请号： | 202111249620.5 | 申请日： | 2021-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN113935186A | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 江思杰;张新强;戴寿传;傅伟聪;黄斌桦;江翰锋;兰观福;陈隽;童榕熙;梁涛涛;杜朋洋;许诚 | 申请（专利权）人： | 国网福建省电力有限公司龙岩供电公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F119/14 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 朱忠范 |
| 地址： | 364000 福建省龙*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 反馈 技术 电缆 方法 系统 | ||
1.基于力反馈技术的电缆剥切方法，其特征在于，包括：
实时获取剥切刀具的位姿误差和反馈力误差；
建立位姿误差和反馈力误差之间的关系；
根据建立的位姿误差和反馈力误差之间的关系动态控制剥切刀具，实现电缆剥切。
2.如权利要求1所述的基于力反馈技术的电缆剥切方法，其特征在于，所述位姿误差为实际位姿和预设参考位姿的差；获取剥切刀具的位姿时，对电缆表面曲率变化、切削深度以及切削角度进行实时跟踪。
3.如权利要求1所述的基于力反馈技术的电缆剥切方法，其特征在于，所述反馈力误差为参考力与实际剥切反馈力的差值；所述参考力和实际切削反馈力为多个方向上刀具的受力情况。
4.如权利要求1所述的基于力反馈技术的电缆剥切方法，其特征在于，位姿误差和反馈力误差之间的关系为：
E＝Fr-F
其中，M、B和K是人为设定的实数非奇异系数矩阵，X为剥切刀具的实际位姿矩阵，X为剥切刀具的参考位姿矩阵，E是参考力减去实际切削反馈力的差值。
5.如权利要求4所述的基于力反馈技术的电缆剥切方法，其特征在于，所述M、B和K分别设置为惯性矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵。
6.如权利要求4所述的基于力反馈技术的电缆剥切方法，其特征在于，所述M、B和K均为对角矩阵。
7.如权利要求1所述的基于力反馈技术的电缆剥切方法，其特征在于，动态控制剥切刀具的目标为在稳态时使实际位置达到参考位置，同时力误差的大小为零。
8.基于力反馈技术的电缆剥切系统，其特征在于，包括数据采集模块、数据处理模块和控制模块；
所述数据采集模块，被配置为：实时获取剥切刀具的位姿误差和反馈力误差；
所述数据处理模块，被配置为：建立位姿误差和反馈力误差之间的关系；
所述控制模块，被配置为：根据建立的位姿误差和反馈力误差之间的关系动态控制剥切刀具，实现电缆剥切。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，用于指纹图谱相似度计算，其特征在于，该程序被处理器执行时实现了如权利要求1-7任一项所述的基于力反馈技术的电缆剥切方法的步骤。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现了如权利要求1-7任一项所述的基于力反馈技术的电缆剥切方法的步骤。
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