[发明专利]轨迹预测、自移动设备控制方法

权利要求书

1.一种轨迹预测方法，适用于自移动设备，其特征在于，

检测自移动设备所在电梯间中存在的移动物体以及移动物体的运动轨迹；

确定所述电梯间中至少一个电梯的位置；

确定所述移动物体依次经过各位置点时的运动方向；

结合所述电梯的位置，根据移动物体依次经过各位置点时的运动方向，预测移动物体在未来一定时间内的朝向目标对象的运动方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动轨迹包括移动物体依次经过的各位置点，根据移动物体依次经过各位置点时的运动方向，预测移动物体在未来一定时间内的朝向目标对象的运动方向，包括：

将根据移动物体依次经过的多个位置点中相邻位置点的坐标计算得到的角度方向，作为移动物体依次经过各位置点时的运动方向。

3.一种轨迹预测方法，适用于自移动设备，其特征在于，

检测自移动设备所在办公室中存在的移动物体以及移动物体的运动轨迹；

确定所述办公室中至少一个目标对象；所述目标对象包括：打印机、文件柜中至少一个；

确定所述移动物体一次经过各个位置点时的运动方向；

结合所述目标对象的位置，根据移动物体依次经过各位置点时的运动方向，预测移动物体在未来一定时间内的朝向目标对象的运动方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动轨迹包括移动物体依次经过的各位置点，根据移动物体依次经过各位置点时的运动方向，预测移动物体在未来一定时间内的朝向目标对象的运动方向，包括：

将根据移动物体依次经过的多个位置点中相邻位置点的坐标计算得到的角度方向，作为移动物体依次经过各位置点时的运动方向。

5.一种轨迹预测方法，适用于自移动设备，其特征在于，

检测自移动设备所在卧室中存在的移动物体以及移动物体的运动轨迹；

确定所述卧室中至少一个衣橱的位置；

确定所述移动物体依次经过各位置点时的运动方向；

结合所述衣橱的位置，根据移动物体依次经过各位置点时的运动方向，预测移动物体在未来一定时间内的朝向目标对象的运动方向。

6.一种自移动设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测自移动设备在电梯间中存在的移动物体以及移动物体的运动轨迹；

识别自移动设备在电梯间中的电梯；

根据所述电梯的位置和移动物体的运动轨迹，预测移动物体在未来一定时间内的目标运动方向，其中，所述目标运动方向是朝向电梯的方向；

若自移动设备位于所述目标运动方向上，针对移动物体进行避让处理。

7.一种自移动设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测自移动设备在办公室中存在的移动物体以及移动物体的运动轨迹；

识别自移动设备在办公室中的目标对象；所述目标对象包括：打印机、文件柜中至少一个；

根据所述目标对象的位置和移动物体的运动轨迹，预测移动物体在未来一定时间内的目标运动方向，其中，所述目标运动方向是朝向目标对象的方向；

若自移动设备位于所述目标运动方向上，针对移动物体进行避让处理。

8.一种自移动设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测自移动设备在卧室中存在的移动物体以及移动物体的运动轨迹；

识别自移动设备在卧室中的衣橱；

根据所述衣橱的位置和移动物体的运动轨迹，预测移动物体在未来一定时间内的目标运动方向，其中，所述目标运动方向是朝向衣橱的方向；

若自移动设备位于所述目标运动方向上，针对移动物体进行避让处理。