[发明专利]一种基于多无人机的大深度UXO探测系统及探测方法

权利要求书

1.一种基于多无人机的大深度UXO探测系统，其特征在于，该探测系统通过多台无人机搭载发射线框，发射线框的各个角点分别与多个无人机连接。

2.根据权利要求1所述的探测系统，其特征在于，所述大发射线框为3m×3m的矩形发射线框。

3.根据权利要求1所述的探测系统，其特征在于，所述大发射线框内侧活动连接有接收线框。

4.根据权利要求3所述的探测系统，其特征在于，所述接收线框质心处通过连接装置吊装在所述大发射线框中心处，所述接收线框，角点处设置有配重，从而能够在所述大发射线框改变角度时保持水平。

5.根据权利要求1-4任一项所述的探测系统的探测方法，其特征在于，通过控制无人机的高度，控制发射线框姿态进行倾斜变化，所述倾斜变化是指线框平面的法线在垂直于水平面的平面内转动，调节接收线圈使其保持水平，然后对UXO进行探测。

6.根据权利要求5所述的探测方法，其特征在于，使用下列公式进行姿态纠正：

Ratio＝0.5sinβ₁sinβ₂+cosβ₁cosβ₂

式中，等号右边前一项为感应效应影响，后一项为几何效应影响，Ratio是纠正因子，β₁为发射线框平面相对于水平面的夹角，β₂为接受线框平面相对于水平面的夹角，将实测的数据直接除以Ratio得到纠正后的响应，由于该装置的接收线圈保持水平姿态，所以β₂＝0。