[发明专利]一种基于数字孪生的最优轨迹生成方法及系统

权利要求书

1.一种基于数字孪生的最优轨迹生成方法，应用于一种基于数字孪生的最优轨迹生成系统，其特征在于：

所述系统，包括：数据传输接口、数据交互接口、轨迹规划模块和数字映射模块；

所述轨迹规划模块包括：规划器组件和机器人物理模型组件；所述数字映射模块包括：环境模型和代理模型；

所述规划器组件将轨迹规划任务转换为最优控制问题，并集成最优控制器求解该最优控制问题；

所述机器人物理模型组件具体指通过物理建模手段获得的机器人动力学方程，且该动力学方程兼容所述最优控制器；

所述环境模型具体指机器人真实工作环境的数字化映射；

所述代理模型，由深度神经网络表示，且所述深度神经网络通过强化学习算法离线训练，将机器人状态映射为动作

所述一种基于数字孪生的最优轨迹生成方法采用敏捷轨迹优化，其步骤具体为：

S101：外围设备通过所述数据交互接口向所述轨迹规划模块下发轨迹规划任务；

S102：轨迹规划模块根据所述轨迹规划任务生成最优控制问题，并进一步将所述轨迹规划任务下发至所述数字映射模块；

S103：在指定规划周期T内，所述数字映射模块根据所述轨迹规划任务生成机器人第一控制量轨迹和第一状态量轨迹；所述第一控制量轨迹和所述第一状态量轨迹构成初始无碰撞轨迹；

S104：所述轨迹规划模块基于所述初始无碰撞轨迹设置所述最优控制问题中机器人控制变量和状态变量的初始值，并求解所述最优控制问题，生成第二控制量轨迹和第二状态量轨迹；

S105：所述轨迹规划模块将第二控制量轨迹和第二状态量轨迹下发至所述数字映射模块；

S106：所述数字映射模块对第二控制量轨迹和第二状态量轨迹进行误差评估以及碰撞检测；若第二控制量轨迹和第二状态量轨迹同时通过误差评估及碰撞检测，则将第二控制量轨迹和第二状态量轨迹作为第一可接收轨迹；

S107：若规划周期T未结束，则将第一可接收轨迹作为最优控制问题中机器人控制变量和状态变量新的初始值，重新配置新的最优控制问题，重复步骤S104~S106，生成第二、第三、...、第N可接收轨迹，直至规划周期T结束，或外界请求到达时，最后的一条可接收轨迹，即为最终机器人规划轨迹；

S108：所述轨迹规划模块将所述最终机器人规划轨迹通过所述数据传输接口下发至机器人本体，机器人本体根据所述最终机器人规划轨迹执行动作。